面对参数变化的系统采用的PID控制方法.pptVIP

面对参数变化的系统采用的PID控制方法; 我们希望能适时地调整控制器的参数。 阻止因为参数变化的所导致的调节性能的降低所以我们引入了多种PID自适应控制器或系统，以达到适应被控对象结构与参数的变化， 使控制系统达到预定的控制品质。 ;;自适应P ID 控制具有自适应控制与普通P ID 控制器两方面的优点: 首先, 它是自适应控制器, 就 是说, 它有自动辨识被控过程参数、自动整定控制 器参数、能够适应被控过程参数的变化等一系列优 点; 其次, 它又具有常规P ID 控制器结构简单、鲁棒 性好、可靠性高、为现场工作人员和设计工程师们 所熟悉的优点。 下面我们介绍面对参数变化的系统，常用的自适应PID控制器 ;下面介绍几种自适应PID控制方法： 模糊自适应PID控制系统； PID继电自整定与神经网络PID控制器的相结合的系统； 单神经元自适应PID控制器?? 专家自适应PID控制器； ;PID继电自整定与神经网络PID控制器的相结合的系统；;　P ID 自适应控制系统原理图;模糊自适应P ID 控制系统;　FA P ID 控制系统结构图;专家自适应PID控制器；;专家自适应P ID 控制器原理图;单神经元PID自适应控制器;增量式PID数字调节器;;图中转换器的输入反映被控过程及控制设定的状态, 设r(k)为设定值, y(k)为输出值, 经转换器转换成为单神经元学习控制所需要的状态量 x1(k),x2(k),x3(k); x1(k)=e(k), x2(k)=e(k)-e(k-1), x3(k)=e(k)-2e(k-1)+e(k-2); wi(k)为对应于xi(k)的加权系数; K为神经元的比例系数,K0。神经元通过 关联搜索来产生控制信号, 即 ;神经元自适应控制器通过对加权系数的调整来实现自适应、自组织功能, 而加权系数的调整则采用有监督Hebb学习规则, 它与神经元的输入、输出和输出偏差三者的相关函数有关, 即:;;