阿术罗（ASURO）扩展扫雷模块说明书.PDFVIP

ASURO智能车扩展模块资料 阿术罗(ASURO)扩展扫雷模块说明书 AREXX / Robin Gruber 23.3.2009 1 Basic description of the design 基本描述 在ASURO机器人上装扫雷扩展模块，能让机器人底部的半个乒乓球在滑行时探测到金属物体。为 避免大篇幅解释有关磁场和交流电的物理理论，接下来几章会详细描述机器人设计和介绍使用说 明。 在共振线路中安装运算放大器用来刺激振荡器，共振线路包括一个电容（C ）和一个感应器（L ） 应用在open pot core，磁性地open pot core应用可以将磁场扩展到周边的自由场地，继而受到周围金 属物体的影响。 010 fae@61 ASURO智能车扩展模块资料 图一1: ASURO扩展扫雷模块电路原理图 Fig. 1 displays the schematic diagram. The resonant circuit applies inductance L1 and capacitor C1. The design allows resonant behaviour by cyclically exchanging the capacitors electric field-energy and the inductors magnetic field-energy. The designs transfer frequency depends on the values for the capacitor and for the inductor. Assuming negligible losses the resonators frequency may be calculated by the following formula: 图片1展示的是扩展扫雷模块机器人的电路原理图，共振电路中应用了L1感应器和电容C1 。这种设 计通过循环交互电容的电子能量场和感应器磁性能量场来产生共振，设计的转换频率由电容和感应 器的值来决定。假设忽略损耗的部分，共振频率可以由以下公式来计算： 1 2　 f 0 = 　LC 交互电容电子能量场和感应器磁性能量场时是有能量损耗的，并且损耗能量会导致振荡器延续几 周，所以要在系统中继续提供能量以补充损耗的部分能量。类似于小孩子的秋千，系统也必须要应 用正确的短语为线路增加能量。 To achieve this goal the design controls the capacitors current proportionally to the capacitors voltage. In this system the active element is the operational amplifier IC1A in a non-inverting amplifier-circuit with resistor R2 and the trimmer-resistor TR1. This circuit will amplify the capacitors voltage at an adjustable rate of 1 up to 3, which will increase the current into resistor R1 proportionally to the voltage at C1. 为达 010 fae@61 ASURO智能车扩展模块资料 到这个目