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第二章 控制系统的数学模型 §2-1 引言 §2-2 控制系统的时域数学模型 （复习：拉普拉斯变换） §2-3 控制系统的复数域数学模型 §2-4 控制系统的结构图 §2-5 信号流图 §2-6 控制系统的传递函数 2-1 引言 控制系统的“三域”模型 例: 建立RC电路运动方程。 r(t)——输入量 c(t)——输出量 时域 ： （RC=T） —— 微分方程 复域: —————— 传递函数 频域: —— 频率特性 2-2 控制系统的时域数学模型 列写微分方程的步骤 根据具体工作情况，确定元部件或系统的输入、输出变量； 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循物理（或化学）规律，列些各元部件的动态方程，一般为微分方程组； 消去中间变量，写出输入输出的微分方程； 微分方程标准化。 2-2-1 线性元部件及系统的微分方程（2） 2-2-1 线性元部件及系统的微分方程（3） 2-2-1 线性元部件及系统的微分方程（4） 2-2-2 非线性系统微分方程的线性化（举例） 2-2-3 线性定常微分方程求解 课程小结 控制系统的时域数学模型 — 微分方程 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 复习拉普拉斯变换有关内容（3） 复习拉普拉斯变换有关内容（4） 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 复习拉普拉斯变换有关内容（6） 复习拉普拉斯变换有关内容（7） 复习拉普拉斯变换有关内容（8） 复习拉普拉斯变换有关内容（9） 复习拉普拉斯变换有关内容（10） 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 复习拉普拉斯变换有关内容（12） 复习拉普拉斯变换有关内容（13） 复习拉普拉斯变换有关内容（14） 复习拉普拉斯变换有关内容（15） 复习拉普拉斯变换有关内容（16） 复习拉普拉斯变换有关内容（17） 复习拉普拉斯变换有关内容（18） 复习拉普拉斯变换有关内容（19） 线性定常微分方程求解 2-3 控制系统的复域模型—传递函数 传递函数概述 传递函数的定义 传递函数的标准形式 传递函数的性质 传递函数的局限性 基本环节的传递函数 比例环节 积分环节 惯性环节(一阶) 微分环节，一阶、二阶微分环节 二阶振荡环节(二阶惯性环节) 延迟环节 2-3-1 传递函数概述 传递函数的性质 （1）因果系统的传递函数是s 的有理真分式函数，具有复变函数的性质。 （2）传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入信号的形式无关。 2-3-2 基本环节的传递函数 1、比例环节（又叫放大环节） 特点：输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现象。 运动方程: c(t)=Kr(t) K——比例（或放大)系数，通常都是有量纲的。 传递函数： 频率特性： 例1： 输入：?(t)——角度 E——恒定电压 输出：u(t)——电压 例 2：输入：n1(t)——转速 Z1——主动轮的齿数 输出：n2(t)——转速 Z2——从动轮的齿数 其它一些比例环节 2、微分环节 例1 RC电路  设：输入——ur(t) 输出——uc(t) 消去i(t)，得到： 运动方程： 传递函数： （Tc=RC） 当Tc1时，又可表示成： 频率特性：G（j?）=jTc?——此时可近似为纯微分环节。 例 2：测速发电机的数学描述 输 入： ?(t)——电动机