迭代扩展卡尔曼粒子滤波器介绍.pdfVIP

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2017-06-26 发布于北京
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迭代扩展卡尔曼粒子滤波器介绍.pdf

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年月西安电子科技大学学报（自然科学版） !% 7 -!% G 第卷第期 ! ! ) ! V:;-) 6:-! ! ! !#$%’ ( )*+*% #%*,-$.*/0 ! ! ! 迭代扩展卡尔曼粒子滤波器李良群! 姬红兵! 罗军辉 !西安电子科技大学电子工程学院陕西西安 # %(%( ! 摘要!提出了一种基于迭代扩展卡尔曼的粒子滤波新方法该方法利用迭代扩展卡尔曼滤波的最大后 - 验概率估计产生粒子滤波的重要性密度函数!使重要性密度函数能够融入最新观测信息的同时!更加符合真实状态的后验概率分布仿真结果表明!提出的迭代扩展卡尔曼粒子滤波的估计性能要明显优于标 - 准的粒子滤波扩展卡尔曼粒子滤波和 ./012/324粒子滤波- 关键词!非线性系统#粒子滤波#迭代扩展卡尔曼滤波#重要性密度函数中图分类号! 文献标识码! 文章编号! # 56,’) 7 (($! !%!$!))$# ! ! ! ! !#$%##’#(#)%*+%( %$-.*#/-*#$-( , 0 $ $ !!#$% ’)% *+,% ’-#% !./*)%’0)# ( ! $ $ $ 819::;:=;213:/?1=/ ?/22?/ A?4?B/C/?D- A?EB/ %(%( F9?/B @ @ ! % 123$%. 7 /:D2; B3?1;2?;32HB024 :/ 392?32B324 2I32/424 JB;KB/ ?0 : :024- 592?32B324 ! G G G 2I32/424JB;KB/?;32! L=MN ?0.024 3: 2/2B32