一.嵌入式操作系统VxWorks简介-Read.PDF

一.嵌入式操作系统 VxWorks 简介 VxWorks 操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时 操作系统（RTOS），是嵌入式开发环境的关键组成部分。良好的持续发展能力、 高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据一席之 地。 WindRiver公司网址 实时操作系统和分时操作系统的区别 VxWorks 的特点 • 可靠性 • 实时性 VxWorks 的实时性做得非常好，其系统本身的开销很小，进程调度、进程间 通信、中断处理等系统公用程序精练而有效，它们造成的延迟很短。VxWorks 提 供的多任务机制中对任务的控制采用了优先级抢占（Preemptive Priority Scheduling）和轮转调度（Round-Robin Scheduling）机制，也充分保证了可靠 的实时性，使同样的硬件配置能满足更强的实时性要求，为应用的开发留下更大 的余地。 • 可裁减性 VxWorks 由一个体积很小的内核及一些可以根据需要进行定制的系统模块组 成。VxWorks 内核最小为 8kB，即便加上其它必要模块，所占用的空间也很小， 且不失其实时、多任务的系统特征。由于它的高度灵活性，用户可以很容易地对 这一操作系统进行定制或作适当开发，来满足自己的实际应用需要。 对一个实时内核的要求 多任务： 抢占调度 任务间的通讯与同步 任务与中断之间的通信 二.系统编程方法 Task State Transitions 中断延迟(Interrupt Latency) 中断延迟是指从硬件中断发生到开始执行中断 处理程序第一条指令之间的这段时间。 优先级驱动(Priority-Driven) 优先级驱动是指多任务系统中，当前运行任 务总是具有最高优先级的就绪任务。 • 多任务调度 两种方式: 优先抢占和轮转调度(Preemptive Priority,Round-Robin Scheduling). 优先抢占 (Preemptive Priority): 每一个任务都有一个优先级,系统核心保证 优先级最高的任务运行于CPU.如果有任务优先级高于当前的任务优先级,系统 立刻保存当前任务的上下文,切换到优先级高的上下文. Priority Preemption 抢占(Preemptive): 抢占是指当系统处于核心态运行时, 允许任务的重新调度。 换句话说就是指正在执行的任务可以被打断，让另一个任务运行。抢占提高了应 用对异步事件的响应性能力。操作系统内核可抢占，并不是说任务调度在任何时 候都可以发生。例如当一个任务正在通过一个系统调用访问共享数据时，重新调 度和中断都被禁止. 任务上下文(Task Context): 任务上下文是指任务运行的环境。例如，针对x86 的CPU，任务上下文可包括程序计数器、堆栈指针、通用寄存器的内容. 上下文切换（Context Switching）: 多任务系统中，上下文切换是指CPU的控 制权由运行任务转移到另外一个就绪任务时所发生的事件，当前运行任务转为就 绪（或者挂起、删除）状态，另一个被选定的就绪任务成为当前任务。上下文切 换包括保存当前任务的运行环境，恢复将要运行任务的运行环境。上下文的内容 依赖于具体的CPU. 轮转调度(Round-Robin Scheduling):使所有相同优先级,状态为ready的任务 公平分享CPU(分配一定的时间间隔,使个任务轮流享有CPU). Round-Robin Scheduling readypended semTake( )/msgQReceive ( )-其他任 务 readydelayedtaskDelay ( ) readysuspendedtaskSuspend ( ) pendedreadysemaGive( )/ msgQSend (