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含间隙平面连杆机构运动精度误差分析 　　摘要：针对高速运动机构特点，采用连续接触模型，建立了铰链式运动副间隙的有效杆长输出运动误差模型。并以四杆机构为例，运用矩阵法分析了间隙对机构输出误差的影响。 　　Abstract： Aimed at the characteristics of the high speed motion mechanism， the continuous contact model is adopted， effective length output motion error model of hinged pair clearance is established. By taking four bar linkage as the example， the structure matrix method is used to analyze the effect for output error by the clearance. 　　关键词：有效杆长；运动精度；运动副间隙 　　Key words： effective length；kinematic accuracy；pair clearance 　　中图分类号：TH112 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2015）31-0136-04 　　0 引言 　　由于安装，制造误差等因素使得机构运动副中必然存在间隙。机构间隙的存在使得精密机械的运动发生偏差。因此研究间隙对机械运动精度的影响就显得尤为重要。20世纪40年代，苏联学者波路耶维奇等对机构误差传递规律进行了系统研究[1，2]。目前，国内外许多学者对机构输出误差的随机特征做了大量的工作。文献[3-4]利用有效杆长代替实际杆长，对连杆机构的运动精度的可靠性进行了分析。但文中没有给出旋转角与驱动角之间的函数关系。文献[5-6]给出连杆机构运动精度的概率分析。文中也没有给出旋转角与驱动角之间的函数关系，只是假设旋转角在0-360度服从均匀分布。文献[7]给出了输出角与输入角之间的关系，进而给出了含间隙连杆机构的最优化设计。但本文也没有给出旋转角与驱动角之间的函数关系。笔者在以上文献的基础上，综合考虑了机构输入误差，构件加工误差和运动副间隙的变化，把实际杆长用有效杆长来代替，并得到了在连续接触状态下旋转副旋转角与驱动角之间的确切函数关系。应用矩阵法理论，建立了含间隙平面机构误差模型，通过平面四杆及算例，检验了模型的可行性，从而为评价机构的输出精度提供了一个定量的尺度，为机构的优化综合提供了有价值的参考。 　　1 含间隙平面机构的有效杆长模型 　　当机构运动速度较高时，运动副中销轴和轴套孔间接触的可能性较大，偶尔也发生分离现象，但大多数时间是处于连续接触状态中。因此本文建立了铰链式连续接触的有效杆长模型。 　　如图1所示，销轴的中心应在误差圆O上随机分布，机构的位置矢量方程可表示为 　　lABe=lOAeiθ+reiα（1） 　　式（1）的实部与虚部分别为 　　lABcosθ1=lOAcosθ+rcos（-α）lABsinθ1=lOAsinθ+rsin（-α） （2） 　　又（2）式两边平方得 　　l2AB=l2OA+2lOArcosαcosθ-2lOArsinαsinθ+（rcosα）2+（-rsinα）2 　　（3） 　　由于r较小，所以省略高次项后，可得 　　l2AB=l2OA+2lOArcosαcosθ-2lOArsinαsinθ 　　=l2OA+2lOArcos（α+θ） 　　则有 　　lAB=lOA 　　≈lOA[1+cos（α+θ）] 　　=lOA+rcos（α+θ）（4） 　　则lAB为lOA的有效杆长。 　　再由正弦定理=2R，R为ΔAOB的外接圆半径。可得 　　α=arccos-θ （5） 　　2 含间隙平面四杆模型 　　如图2所示，有向量闭环定理得 　　lABe+lBCe-lCDe-lAD=0 （6） 　　由（6）式可得 　　lABcosθ1+lBCcosθ2-lCDcosθ3-lAD=0lABsinθ1+lBCsinθ2-lCDsinθ3=0 （7） 　　如图3所示，把lAB，lBC的有效杆长LAB，LBC代入（7）式得 　　LABcosθ1+LBCcosθ2-lCDcosθ3-lAD=0LABsinθ1+LBCsinθ2-lCDsinθ3=0 （8） 　　其中LAB=lAB+rcos（θ1+α）α=arccos-θ1 　　LBC=lBC+Rcos（θ2+β）β=arccos-θ2 　　（8）式为含间隙平面四杆的有效杆长模型。 　　3 运动输出均值模型的建立 　　机构的位置输出输入关系可由下面