机电一体化重要章节课程 第三章.pptVIP

第一 第三章 执行元件的选择与设计 本章要求 ■ 掌握：步进电动机及其驱动、直流（DC）、交流 （AC）伺服电动机及其驱动。 ■ 应用：针对具体系统选择合适的电动机。 3.1 执行元件 3.2 机电一体化系统常用的控制用电动机 可变磁阻型（反应式） 转子无绕组，定子绕组励磁后产生反应力矩，使转子转动。 永磁型 转子和定子的某一方具有永久磁铁，另一方由软磁材料制成。绕组轮流通电，建立的磁场与永久磁铁的恒定磁场相互作用产生转矩。 混合型 转子和定子的某一方由软磁材料制成并嵌有永久磁铁,另一方由软磁材料制成。绕组轮流通电，建立的磁场与永久磁铁的恒定磁场相互作用产生转矩。 步进电动机的应用： 步进电动机与DC和AC伺服电动机相比其转矩、效率、精度、高速性比较差，但步进电动机具有低速时转矩大、速度控制比较简单、外形尺寸小等优点，所以在办公室自动化的打印机、绘图机、复印机等机电一体化产品中得到广泛应用，在工厂自动化方面也可代替低档的DC伺服电动机。 1 单电压功率放大电路 2 高低压功率放大电路 如图3.22所示。 特点：电动机绕组主电路中采用高压和低压两种 电压供电，一般高压为低压的数倍。 优点：功耗小，起动力矩大，突跳频率和工作频率高。 缺点：低频振荡加剧，波形呈凹形，输出转矩下降； 大功率管的数量多用一倍，增加了驱动电源。 应用：适用于大功率和高频工作的步进电动机。 3 斩波恒流功率放大电路 其电路图和输出波形图如图3.24和3.25所示。 斩波电路的出现是为了弥补高低压功率放大电路输出波形呈现凹形的缺陷，改善了输出转矩的下降，使励磁绕组中的电流维持在额定值附近，从而可使步进电动机的输出加大，运行频率得以提高。 出力大，功耗小，效率高，目前应用最广 4 调频调压功放电路 为了减小低频振动，应使低速时绕组电流上升的前沿较平缓，这样才能使转子在到达新的稳定平衡位置时不产生过冲，而在高速时则应使电流有较陡的前沿，以产生足够的绕组电流，才能提高步进电动机的带载能力。这就要求驱动电源低频时用较低的电压供电，高频时用较高的电压供电。调频调压功放电路可以较好地满足这一要求。 如图3.26所示 5 细分驱动电路 细分驱动电路的特点： a.不改变电动机结构参数的情况下，能使步距角减小，但细分后的步距角精度不高，且驱动电源的结构也相应复杂。 b.能使步进电动机运行平稳，提高匀速性，并能减弱或消除振荡。 目前实现细分阶梯波供电的方法有： 先放大后叠加，如图 a所示。 先叠加后放大，如图 b所示。 七 步进电动机的微机控制 步进电动机的工作过程一般由控制器控制，控制器按照设计者的要求完成一定的控制过程，使驱动电源按照要求的规律驱动电动机运行。简单的控制过程可以用各种逻辑电路来实现，但线路复杂，控制方案难以改变。目前，主要采用单片机作为步进电动机的控制器进行控制，很好地克服了硬件逻辑线路控制器的缺点。 1 步进电动机的开环控制 串行控制 具有串行控制功能的单片机系统与步进电动机驱动电源之间具有较少的连线。这种系统中，驱动电源中必须含有环形分配器，其功能框图如下图所示 并行控制 用微机系统的数条端口线直接去控制步进电动机各相驱动电路的方法称为并行控制。在驱动电源内，不包含环形分配器，其功能必须由微机系统完成。 并行控制方案的功能框图如下图所示。 ■ 步进电动机速度控制 控制步进电动机的运行速度，实际上就是控制系统发出脉冲的频率或者换相的周期。 系统可以用两种方法确定脉冲的周期（频率）： 软件延时 通过调用延时子程序的方法实现的，它占用CPU时间。 定时器 通过设置定时时间常数的方法来实现。 步进电动机的加减速控制 在点－位控制过程中，运行速度需要有一个“加速－恒速－减速－低恒速－停止”的加减速过程。点－位控制的加减速过程如下图所示。 2 步进电动机的闭环控制 闭环控制是直接或间接地检测转子的位置和速度，通过反馈和适当的处理，自动给出驱动的脉冲串。 采用闭环控制，不仅可以获得精确的位置精度和速度控制，而且扩大步进电动机的应用领域。 采用光电编码器检测的闭环控制系统框图如图所示。 交流伺服电动机在没有控制电压时，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子上没有启动转矩而静止不动。 当有控制电压且控制绕组电流和励磁绕组电流不同相时，则在气隙中产生一个旋转磁场并产生电磁转矩，使转子沿旋转磁场的方向旋转。