力觉临场感遥操作机器人技术研究进展讲述.pdf

· · · 综述与展望 宋爱国 力觉临场感遥操作机器人技术研究进展 力觉临场感遥操作机器人技术研究进展 宋爱国 ( ， 210096) 东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制技术研究所 江苏南京 : 摘 要 人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和 。 (telepresence) 。 热点 临场感 技术是人机交互的核心 对临场感遥操作机器人技术的发展和现状 ， : 、 、 作了回顾 对力觉临场感谣操作机器人的三大关键技术 传感技术 力反馈与触觉再现技术 大时 ; 延下的虚拟预测环境建模技术等进行了综述 对临场感遥操作机器人技术的最新前沿即基于生 ; 物电信息的人机交互技术进行了介绍 最后并介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感 10 。 与控制研究所近 年来开展临场感遥操作机器人技术研究及应用所取得的成果 : ; ; ; ; ; 关键词 力觉临场感 遥操作机器人 人机交互 机器人传感器 力触觉再现 大时延 中图分类号:TP24 文献标志码:A 文章编号:167 1-5276 (2012)01-0001-05 The Development of Force Telepresence Telerobot Technique SONG Ai-guo (Robot Sensor and Control Institute School of Instrument Science and Engineering，Southeast University，Nanjing 210096，China) Abstract : Human-robot Interaction robot is currently the frontier and hot of the robotics research． Telepresence is core technique of the human-robot interaction． In this paper，we review the history of the telepresence telerobot technology and analyze its three basic techniques ，that is sensing technique ，force feedback and tactile display technique ，predictive virtual environment modeling under time delay ． Then，we briefly discuss the biological electricity based human-robot interaction as the current research hot of telepres- ence teleoperation． At last ，we introduce the development of telepresence telerobot researc