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比例调节规律及调节器 示意图： 比例-积分规律 e:为阶跃信号时 比例-微分调节规律 e :为阶跃信号时 P I D三作用规律原理 1.e :为阶跃信号时 e t △PP t t △PD + = △PPD TD t e t △PP t t △PD + = △PPID TD t △PI + t t P D I 习 题 讲 解 17.为什么调节器的手动/自动切换要求无扰动？ 答：调节器的手动/自动切换要求无扰动主要是保持控制系统平稳，不出现波动。 18.简述调节器PID控制下的参数整定过程。 19.智能调节器与模拟调节器比较有哪些特点？P63 答：智能型调节器与模拟式调节器相比有以下特点。 ①实现仪表、计算机一体化。 ②具有丰富的运算、控制功能。 ③通用性强、使用方便。 ④使用灵活、便于扩展。 ⑤可靠性高、维护方便。 六、拓展内容 20.执行器有什么作用？执行器按能源的不同分为哪几种？ 答：执行器就是执行调节器下达命令的仪表，以改变操纵变量，实现对工艺变量的控制作用。执行器按能源的不同分为电动、液动、气动等三大类。 21.调节阀的工作方式有哪两种？依据什么决定其工作方式？ 答：调节阀的工作方式有气开式、气关式二种。依据工艺要求和安全决定其工作方式？ 22.调节阀的安装要注意哪些问题？ 答： 习 题 讲 解 22.调节阀的安装要注意哪些问题？ 答：调节阀的安装要注意 ①距地面要求有一定高度，阀的上、下要留有一定空间，以便进行阀的折装和修理。 ②调节阀应安装在水平管道上，并上、下与管道垂直。 ③调节阀前后位置应有直管段，调节阀前后直管段长度不小于10倍的管道直径。 ④调节阀口径与工艺管道不同时，应采用异径管连接。 ⑤要设置旁通管道，便于切换或手动操作。 ⑥调节阀在安装前要彻底清除管道内异物，如污垢，焊渣。 六、拓展内容 23.如何确定自动控制系统中各环节的正、反作用方向？ 24.简述自动控制系统的投运步骤。P67 习 题 讲 解 11.为什么热电阻与各类显示仪表配套时都要用三线制接法？ 答：热电阻的输出信号大，比相同温度范围内的热电偶温度计具有更高的灵敏度和测量精度，而且无需冷端补偿；电阻信号便于远传，较电势信号易于处理和抗干扰。但其连接导线的电阻值易受环境温度的影响而产生测量误差，所以必须采用三线制接法。 简单控制系统基本概念 由一个测量元件（变送器）、一台控制器、一台执行器和一个被控对象组成的一个闭环控制回路在控制工程上称为简单控制系统，有时也称为单回路控制系统。 （一）简单控制系统的人工控制 图3-1所示为常见的生产蒸汽的锅炉设备的人工控制系统。锅炉汽包液位过低会影响蒸汽产量，并很容易将锅炉汽包中的水烧干而发生严重的生产事故；汽包水位过高将使蒸汽带水滴并有溢出的危险。因此，维持锅炉汽包液位在设定的标准高度值上是保证锅炉正常运行的首要条件。 图3-1 锅炉汽包液位人工控制 1．检测变送： 用（眼睛）将变量汽包液位H测量后送给控制器（大脑）。 2．分析判断：控制器（大脑）分析判断决策后发出控制命令给执行器（手）。 3．执行 ： 执行器（手）动作最终使液位保持在设定的标准值上。 自 动 控 制 简单控制系统的自动控制 用自动化仪表代替人工操作生产过程即为自动控制系统，图3-2所示为锅炉的自动控制系统： 图3-2 锅炉汽包液位自动控制 自控系统组成方框图 一个简单自动控制系统的组成方框图。 图3-3 自动控制系统方框图 负反馈的概念 自动控制系统的稳定原理 “负反馈”原理，所谓负反馈就是将系统的输出被控变量Y 引入到系统的输入，并削弱系统输入，即构成“负反馈”系统，“负反馈”系统能使系统趋于稳定。 自控系统的性能指标 自动控制系统的性能指标 1．稳定性 所谓稳定性，是指系统在受到外来扰动或设定值发生变化时，被控变量会偏离原来的稳定值后，借助内部反馈系统的自动调节，系统可能回到或接近原来的稳定值或跟随设定值稳定的特性。 2．准确性 当控制系统受到扰动作用时，被控变量的稳定值与设定值之间保持的程度。 3．快速性 系统的输入对输出作用的响应程度。 4．主要性能指标 （1）最大偏差A（或超调量B） （2）衰减比 n （3）上升时间、峰值时间和过渡时间（4）振荡周期 （5）余差 自控系统的性能指标 图3-35 过渡过程曲线 差 压 变 送 器 差压变送器 差压变送器属于自动控制系统中的变送单元。变送单元在自动检测和控制系统中的作用，是将各种被测工艺变量，如压力、液位、流量、温度等物理变量变换成相应的统一标准信号，并传送到指示记录仪、运算器和调节器等，供指示、记录和控制。 差压变送器不仅可用于测量设备内的压力（P）、差压（