基于四轴飞行器的双闭环PID控制_陆伟男.pdfVIP

14 33 2014 11 科 学 技 术 与 工 程 Vol. 14 No. 33 Nov． 2014 第 卷 第 期 年 月 1671— 1815 (2014)33-0127-05 Science Technology and Engineering  2014 Sci. Tech. Engrg. 基于四轴飞行器的双闭环PID 控制 陆伟 男 蔡启仲 李 刚 郑 力 ( ， 545006) 广西科技大学电气与信息工程学院 柳州 PID ， PID 。 PID ， 摘 要 针对传统单闭环 控制四轴飞行器存在的问题 设计并实现了一种双闭环 控制算法 在姿态 控制中 角 ， ， ， PID ， PID ; PID 度作为外环 角速度作为内环 运用姿态解算计算出欧拉角 作为姿态 反馈量 进行姿态双闭环 控制 在高度 控制 ， ，z ， ， PID ， 中 高度作为外环 轴加速度作为内环 运用气压传感器采集的大气压值计算出高度 作为高度 反馈量 进行高度双闭环 PID 。 ， Matlab ， 。 控制 由于油门存在非线性问题 因此运用 对油门转速曲线进行补偿 使输出的油门值近似线性化 飞行实验结 ， PID 、 ， 。 果表明 四轴飞行器运用双闭环 控制不仅反应快 超调量小 而且能够在室外稳定地飞行 关键词 双闭环PID 控制 姿态解算 气压传感器 油门补偿 中图法分类号 V249. 122 ; 文献标志码 A 四 ， 轴飞行器是微型飞行器的其中一种 相对于 ， 、 、 固定翼飞行器 它的方向控制灵活 抗干扰能力强 ， ， 飞行稳定 能够携带一定的负载和有悬停功能 因此 、 、 ， 能够很好地进行空中拍摄 监视 侦查等功能 在军 事和民用上具备广泛的运用前景。 ［1］ 四轴飞行器关键技术在于控制策略 。 由于 智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运 1 图 四轴飞行器结构图 ， ， 算时 微处理器计算能力受限 难以达到飞行控制实 Fig. 1 Structure diagram of quadrocopter ; PID ， ， 时性的要求 而 控制简单 易于实现 且技术成 ， 熟 因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的 ; ， 、 ， ( ) 飞行 而倾斜航向角时 向左 右旋转运动 左 右 ［2—7］ PID 控制展开 。