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6.6 稳态误差计算
连续系统中计算稳态误差的一般方法和静态误差系数法，在一定的条件下可以推广到
离散系统中。与连续系统不同的是，离散系统的稳态误差只对采样点而言。
6.6.1 一般方法（利用终值定理）
设单位反馈的误差采样系统如图 6-20 所
示，系统误差脉冲传递函数为
E (z ) 1
Φ (e )z
R z G (z1) ( ) +
1
E (z ) (z )R (z ) Φ e R (z ) 图6-20 离散系统结构图
1 ( )G z
+
如果系统稳定，则可用z 变换的终值定理求出采样瞬时的稳态误差
* (z −1)R (z )
e(∞) lim e (t) lim(z −1)E(z) lim (6-59)
t →∞ z→1 z→1 1+G (z )
式(6-59)表明，线性定常离散系统的稳态误差，与系统本身的结构和参数有关，与输
入序列的形式及幅值有关，而且与采样周期的选取也有关。
例 6-21 设离散系统如图 6-20 所示，其中， G(s) 1 s(s +1) ，采样周期T 1s ，
r (t ) 1( ) t t
输入连续信号 分别为 和 ，试求离散系统的稳态误差。
解 系统开环脉冲传递函数
−1
(1z e) −
G (z ) Z G (s ) [ ] −1
( 1z)( −z )e −
系统的误差脉冲传递函数
( 1)( 1 0z.368)z − −
=Φ (e )z 2
1 ( )G z
+
z 0−.736 z +0.368
闭环极点z1,2 0.368 =±j 0.482 全部位于 z 平面的单位圆内，可以应用终值定理求稳态误
差。
r (t ) 1(t ) (r nT) 1( nT) (R) z (z z1) − ，由式(6-59)求得
当 ，相应
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