速度闭环(国外英文资料).docVIP

速度闭环(国外英文资料) #包括 hidef。H /*共同定义和宏* / #包括“导数。H / * * /衍生的具体定义 #定义motor_left_speed_positive（g_fleftmotorout＜0） #定义motor_right_speed_positive（g_frightmotorout＜0） ad_init / *虚空（void）； 无效ad_getvalue()； 无效ad_getvalue_gyro()； 国际left1、right1，陀螺；* / 符号x_value，y_value，z_value； 符号x_value_final，y_value_final，z_value_final；/ /三轴加速度的最终值 国际left1 right1，陀螺； 国际motor_out_dead_val，motor_out_max，motor_out_min，gyro_final，acc_final，g_lncaranglesigma，g_ncarangle，GyroV； 浮g_fleftmotorout，g_frightmotorout，g_fanglecontrolout，g_fspeedcontrolout； 国际nleftval，nrightval，A，B，C，D，M，N，AA、BB； 浮fleftval，frightval，卷； 浮g_fgravityangle，g_fgyroscopeanglespeed，g_fcarangle，g_fgyroscopeangleintegral，fspeed； 浮g_fspeedcontrolintegral，g_fspeedcontroloutold，g_fspeedcontroloutnew，g_fcarspeed； 双g_fleftvoltagesigma，g_frightvoltagesigma，g_fdirectioncontroloutold，g_fdirectioncontroloutnew； 双g_fdirectioncontrolout，g_ndirectioncontrolperiod； 国际g_nleftmotorpulsesigma，g_nrightmotorpulsesigma，g_nspeedcontrolperiod，g_n1mseventcount，g_nspeedcontrolcount； 字num1，Num0、I、J； 函数的旗帜，CH1，CH0； int计数器，g_ndirectioncontrolcount； 浮gyrosum，accsum，DerictiontempSub，DerictiontempSum； 国际g_nleftmotorpulse，g_nrightmotorpulse； pll_init虚空（void） { clksel_pllsel = 0；//不使能锁相环 pllctl_pllon = 1；//锁相环电路允许 同步读= 0x41；/ / vco_clock = 2 * osc_clock *（1 +同步读）/（1 + refdv）= 80mhz / / vcofrq [1:0] = 1:1 refdv = 0xC0； postdiv = 0x00；/ / vco_clock = pll_clock _asm（NOP）； _asm（NOP）； 而（！（crgflg_lock = = 1））/等待时钟频率稳定 { ； } clksel_pllsel = 1；//使能锁相环时钟 } ad_init虚空（void）{ atd0dien = 0x00；/ /禁止数字输入 atd0ctl1 = 0x00；/ / 8位精度，不放电 atd0ctl2 = 0x60；/ /启动A/D、快速清零，无等待模式，禁止外部触发，中断禁止 atd0ctl3 = 0xc0；/ /转换序列长度为8，没有FIFO，冻结模式下继续转换 atd0ctl4 = 0x03；/ / 8位精度，2个时钟，atdclock = [ busclock * 0.5 ] / [ PRS + 1 ] = 2mhz；PRS = 7，= 12分 atd0ctl5 = 0x30；/ /右对齐无符号，多通道采样，起始通道0 } ************************************************************* / / 读取广告转换结果*/ /* ************************************************************* / / 无效ad_getvalue() { 而（！atd0stat2_ccf0）；/ /等待转换结束而（！atd0stat2_ccf0） z_value = a