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一、化工行业自动化现况及面临的一个问题 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。并可根据的变化运动相关参数。本设计所用机械部件有电气方面有可编程控制器（PLC）、开关电源、电磁阀、等部件。发出两路脉冲到， 四、具体步骤 1.点数分配表如下 输入 输出 器件代号 地址表 功能说明 器件代号 地址表 功能说明 开关1 0 启动按钮 SQ1 1 手臂前进移动气缸开关 JQ4 Y4 手臂左移 SQ2 2 手臂后退移动气缸开关 手臂右移 SQ3 3 手臂向下移动气缸开关 JQ5 Y5 手臂上升 SQ4 4 手臂向上移动气缸开关 手臂下降 SQ5 5 手臂顺时针旋转气缸开关 JQ6 Y6 逆时针旋转 SQ6 6 手臂逆时针旋转气缸开关 顺时针旋转 SQ7 7 机械手放松气缸开关 JQ7 Y7 夹紧 SQ8 10 机械手夹紧气缸开关 放松 开关2 11 停止按钮 2.接线图如下： 3.梯形图如下： 4.指令表如下： 0 LD X001 ；后退限位 1 AND X003 ；下限位 2 AND X006 ；逆时针旋转限位 3 AND X007 ；放松状态 4 OUT M10 5 LDI M1 6 ANI M2 7 ANI M3 8 ANI M4 9 ANI M5 10 ANI M6 11 ANI M7 12 ANI M8 13 OUT M11 14 LD M11 15 AND M10 16 OR M8 17 OUT M0 ；初始化 18 LD M0 19 AND X000 20 LD M1 21 AND T0 ；启动 22 ORB 23 LD M2 24 AND X002 ；前进限位行程开关 25 AND T1 26 ORB 27 LD M3 28 AND X004 ；上限位行程开关 29 AND T2 30 ORB 31 LD M4 32 AND X005 ；顺时针旋转行程开关 33 AND T3 34 ORB 35 LD M5 36 AND X010 ；夹紧行程开关 37 AND T4 38 ORB 39 LD M6 40 AND X006 ；逆时针旋转行程开关 41 AND T5 42 ORB 43 LD M7 44 AND X003 ；下限位行程开关 45 AND T6 46 ORB 47 LD M8 48 AND X007 ；放松行程开关 49 AND T7 50 ORB 51 OR T7 ；循环 52 SFTL M0 M1 K8 K1 ；移位 K8指定bit元件长指定移位bit数 61 LD M1 62 SET Y004 ；前进 63 OUT T0 K50 ；计时5秒 66 LD M2 67 SET Y005 ；上升 68 OUT T1 K50 ；计时5秒 71 LD M3 72 SET Y006 ；顺时针旋转 73 OUT T2 K50 ；计时5秒 76 LD M4