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什么是自平衡小车？ 生活中的自平衡车 平衡车原理 平衡车其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。  平衡车原理 小车只有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上倾斜。控制轮子转动，抵消小车体的倾斜趋势便可实现小车站立。 如何制作一台属于自己的平衡车小车？ STM32自平衡WiFi小车 1、MPU6050获取小车倾角 2、PID控制算法 3、小车电机 MPU6050获取小车倾角 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量、三个旋转角速度和温度。由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。 （1）MPU6050姿态传感器 MPU6050获取小车倾角 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量、三个旋转角速度和温度。由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。 （1）MPU6050姿态传感器 MPU6050获取小车倾角 MPU-6050 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。我们可以通过IIC协议读取MPU6050这个7个数据。 （2）读取MPU6050姿态传感器数据 MPU6050获取小车倾角 由于直接从MPU6050获取的数据是不稳定的，我们需要用到一些数据处理算法来得到一个比较稳定的数据数。我们需要用到互补滤波算法，卡尔曼滤波算法、平滑滤波算法。经过这些算法处理之后我们就可以得到我们想要的小车倾角。 （3）MPU6050数据处理 PID控制算法 （1）为什么我们需要用PID控制算法 当小车站立的时候受到环境的影响会有倾倒的趋势，我需要给轮子一个转速让其抵消小车倾倒的趋势。那么这个速度该给多少呢？如果速度给稍微大了那么小车会“冲过”平衡点会向另一边倾倒。如果给的速度过小会出现轮子的速度不能抵消小车倾倒的趋势。这样往复下去小车便不能实现站立的目标。我们需要轮子的速度“刚好”抵消小车倾倒的趋势，这样才能使小车站立起来。 为了解决这个问题我们需要用到PID算法来动态调节这个抵消小车倾倒趋势所需要的轮子转速的大小。 PID控制算法 （2）PID算法理解 关于理解PID控制算法最典型的一个例子就是一个漏水的水缸的问题。 有个漏水的水缸，而且漏水的速度还不是恒定的。然后我们还有个水桶，我们可以控制往水缸里面加水或者从水缸里面舀水出来。另外我们可以检测水平面。现在我们的目的就是要控制水平面稳定在我们想要的任何一个平面上。 注意我们使用PID需要在一个闭环系统里面。什么叫闭环系统，就是有输入有反馈，输入就是能输入一个量去影响和控制我们的系统，反馈就是我们要能知道我们最终控制的东西的状态。在这个漏水的水缸系统中，输入就是这个水桶，我们能通过水桶往水缸里面加水或者从水缸里面舀水出来来影响我们水缸的水平面，反馈的话也就是说我们要能测量水平面，知道水平面是多少。 PID控制算法 （2）PID算法理解 1、 控制系统原理图如下： 2、PID公式 其中Kp为比例系数，Ti为积分时间常量，Td为积分时间常量。