图6-29步进电动机驱动器外形图6-30步进电动机.pptVIP

3、控制系统的接地 图6-41 PLC控制系统的接地 4、PLC输入输出的可靠性措施 （a）直流电路 （b）交流电路 图6-42 输入输出电路的抗干扰处理 图6-27 步进电动机正反转控制程序 3.系统调试 四、知识拓展 在工业应用中，一个步进电机控制系统通常由控制器、步进电机驱动器和步进电机三部分组成。控制器可以是PLC、单片机和定位模块，其主要作用是产生脉冲和方向信号。FX2N系列PLC（晶体管输出型）可通过特定的输出口（Y000、Y001）输出指定频率及数量的脉冲串。步进电机驱动器的主要作用是将接收到的脉冲信号依一定的规律分配给电动机的各个绕组和将脉冲信号进行功率放大，从而控制每一相的绕组是否得电。 （一） 脉冲输出指令PLSY 脉冲输出指令PLSY的助记符、操作数等指令属性如表6-1所示。 表6-1 PLSY指令的属性 取反传送指令的表现形式有BMOV、BMOVP，16位指令占用5步，指令占用7步。 指令名称 助记符 功能号 操作数 [S1.] [S2.] [D.] 脉冲输出 PLSY FNC57 K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z Y000、Y001 PLSY指令是以指定的频率，产生定量脉冲的指令，PLSY指令的使用说明如图6-28所示： 图6-28 PLSY指令的使用说明 当X010为ON时，执行脉冲输出指令。当X010中途变为OFF时，脉冲输出中止，当X010再次为ON时，重新从零开始输出。设定脉冲量输出结束时，指令执行结束标志M8029置1。 （二） 步进电动机驱动器 步进电动机驱动器是与步进电动机配套使用的一种装置， 它是按照控制器发来的脉冲/方向指令对步进电动机线圈进行控制，从而控制电动机转轴的位置和速度。步进电动机驱动器接收的外部信号有脉冲信号（CP，或称PU）和方向信号（DIR），另外步进电机在停止时，通常有一相得电，电机的转子被锁住，所以当需要转子松开时，应该使用脱机信号（FREE，或称EN）。图6-29为步进电动机驱动器外形，图6-30为步进电动机、步进电动机驱动器和PLC间的连接图。 图6-29 步进电动机驱动器外形 图6-30 步进电动机、步进电动机驱动器和PLC间的连接图 （三） 应用案例 利用PLC作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。控制要求为：按下起动按钮，步进电动机顺时针转2周，停5s；逆时针转1周，停2s；如此循环进行，按下停止按钮，电动机马上停止（电动机的轴锁住）。按下脱机按钮，电动机的轴松开。PLC控制程序如图6-31所示。 图6-31 PLC控制程序 项目二 触摸屏、变频器、PLC在恒压供水系统中的应用  一 任务导入 设计一PID控制的恒压供水系统。其控制要求如下： （1）共有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用，自动运行时泵运行累计100h轮换一次，手动时不切换； （2）两台水泵分别由M1、M2电动机拖动，电动机同步转速为3000转/min，由KM1、KM2控制； （3）切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵，并报警； （4）PLC采用的PID调节指令； （5）变频器（使用三菱FR-A740）采用PLC的特殊功能单元FX0N-3A的模拟输出，调节电动机的转速； （6）水压在0～10kg可调，通过触摸屏（使用三菱GT1155-Q-C）输入调节； （7）触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等； （8）变频器的其余参数自行设定。 从上述的控制要求可知，该恒压供水系统是通过压力传感器采集管网的压力，经A/D处理后转换为数字量送给PLC，经PLC的PID运算后送给D/A处理模块，最后用D/A处理后的模拟信号来控制变频器的频率，进而控制电动机的转速，实现管网的压力恒定？PLC的PID控制是如何实现的？PLC又是如何来控制变频器的呢？ 二、相关知识 学习情境1 PID控制概述 自动控制系统由被控对象及控制器两部分组成。控制器按实际需要以某种规律向被控对象发出控制信号，以达到预期的控制目的。控制器是对偏差信号进行加工、处理的重要环节，其输出信号随偏差信号的变化而变化的规律称为控制规律。 PID控制由三种基本的控制作用组合而成，这三种基本控制作用分别为比例控制（P）、积分控制（I）和微分控制（D），是利用PI控制和PD控制的优点组合而成的。 图6-32 PI控制 图6-33 PD控制 图6-34 负作用控制过程 图6-3