第10讲第3章-青岛大学.pptVIP

国家级精品课程《计算机控制技术》 主讲教师：丁军航 副教授 青岛大学 第10讲第3章 数字控制技术（一） 3.1 数字控制基础 3.1.1 数控技术发展概况 3.1.2 数字控制原理 3.1.3 数字控制方式 3.1.4 数字控制系统 3.1.5 数控系统的分类 3.1.1 数控技术发展概况 1、数字控制（Numerical Control-NC） 所谓数字控制，就是生产机械(如各种加工机床)根据计算机输出的数字信号，按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离、运动速度(加速度)等规律,自动完成工作的控制方式。 2、数控机床 装有数字程序控制系统的机床叫做数控机床。 3、顺序控制 按时序或事序规定工作的自动控制称为顺序控制。 4、数控技术发展现状 特征阶段 年代 典型应用 驱动特点 研究开发 1952～l969 NC、数控车床、铣床、 钻床、铣床 3轴以下步进、 液压电机 推广应用 l970～l985 CNC、加工中心 电加工、锻压 直流伺服电机 系统化 l982 柔性制造单元(FMU) 柔性制造系统(FMS) 交流伺服电机 高性能 集成化 l990至今 计算机集成制造系统 (CIMS)、无人化工厂 直线驱动 3.1.1 数控技术发展概况 5、数控系统的组成 数控系统一般由数控装置、驱动装置、可编程控制器和检测装置等组成。 数控装置包括输入装置、输出装置、控制器、插补器四大部分组成。 3.1.1 数控技术发展概况 x y a b c d 当给定a、b、c、d各点坐标x和y值之后，如何确定各坐标值之间的中间值? 以计算机绘图为例，来说明数字程序控制的基本原理。 3.1.2 数字控制原理 步长： 把对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用Δx和Δy来表示，并且总是取Δx＝Δy。 x O y (xe,ye) (x0,y0) ， 步数： 3.1.2 数字控制原理 所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也就是由此定出中间点连接起来的折线近似于一条直线，并不是真正的直线。 所谓二次曲线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近，也就是实际的中间点连线是一条近似于曲线的折线弧。常用的二次曲线有圆弧、抛物线和双曲线等。 从理论上讲，插补的形式可用任意函数形式，但为了简化插补运算过程和加快插补速度，常用的是直线插补和二次曲线插补两种形式。 3.1.2 数字控制原理 3.1.3 数字控制方式 1.点位控制 只要求控制刀具行程终点的坐标值，但是路径、移动的速度、方向趋近都无规定，在移动过程中不做任何加工。 这类控制用于孔加工机床，如钻床、镗床、冲床等。 2.直线控制 主要是控制行程的终点坐标值，不过还要求刀具相对于工件平行某一直角坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。 这类控制用于铣床、车床、磨床、加工中心等。 3.轮廓控制 能够控制刀具沿工件轮廓曲线不断地运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。 这类控制用于铣床、车床、磨床、齿轮加工机床等。 1.开环数字控制 没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。 步进电机接收步进电机驱动电路发来的指令脉冲作相应的旋转，把刀具移动到与指令脉冲相当的位置，至于刀具是否到达了指令脉冲规定的位置，那是不受任何检查的，因此这种控制的可靠性和精度基本上由步进电机和传动装置来决定。 由于采用了步进电机作为驱动元件，使得系统的可控性变得更加灵活，更易于实现各种插补运算和运动轨迹控制。本章主要是讨论开环数字程序控制技术。 3.1.4 数字控制系统 2. 闭环数字控制 执行机构多采用直流电机作为驱动元件，反馈测量元件采用光电编码器（码盘）、光栅、感应同步器等，该控制方式主要用于大型精密加工机床，但其结构复杂，难于调整和维护，一些常规的数控系统很少采用。 3.1.4 数字控制系统 2.闭环数字控制 3.1.4 数字控制系统 3.1.5 数控系统的分类 1. 传统数控系统 硬件式数控 2. 开放式数控系统 （1）PC嵌入NC结构式数控系统 （2）NC嵌入PC结构式数控系统 （3）SOFT型开放式数控系统 3. 网络化数控系统 本讲课程结束！