基于神经元学习的拖拉机自动驾驶复合模糊控制方法.pdfVIP

维普资讯 第 14卷 第4期 山东交通学院学报 Vo1．14No．4 2006年 12月 JOURNALOFSHANDONGJIAOTONGUNIVERSITY Dec．2006 基于神经元学习的拖拉机 自动驾驶 复合模糊控制方法 吕安涛’，毛恩荣 (I．山东省交通科学研究所，山东 济南 250031；2．中国农业大学 工学院，北京 100083) 摘要 ：建 了拖拉机自动驾驶横向控制的力学模型，提出了一种用于拖拉机 自动驾驶的基于神经元学习的复合 模糊控制方法，设计了模糊控制规则以及神经元学习整定PID(比例积分微分)的算法。用simulink对基于神经 元学习的复合模糊控制方法进行了仿真验证，结果表明，所提出的方法和规则用于拖拉机 自动驾驶是可行的。 关 键 词 ：拖拉机；自动驾驶；模糊控制；PID；神经元 中圈分类号 ：$219 文献标识码 ：A 文章编号：1672—0032(2006)04—0021—04 拖拉机 自动驾驶技术的使用可保证精确的作业行距、作业方向及间距 ，并且长时间作业无须常规标 记，在降低人工技术需求的同时提高了作业精度。还可减少重复作业，加快作业进度，节约时间，降低成 本。最好的：捉机手在进行田间耕作时能达到的精度是 10cm，而基于GPS的无人驾驶拖拉机可以使精度 达到3cm，从而避免重复耕作…。尽管无人驾驶拖拉机的固定成本要比普通拖拉机高42％，但可以节约 燃料，减少种子、肥料等的浪费，并提高产量以及减少劳动力成本等。仍然可增加4o％的利润。因此在世 界范围内兴起了对拖拉机无人驾驶的研究，研究的重点是拖拉机的转向控制，即横向控制。 拖拉机 自动驾驶的关键在导航控制。1)根据作业需要选取并确定控制点。若应用于收割作业，农机 具安装于拖I立机的前部，控制点应选取在拖拉机的前面；若应用在耕地、播种等作业，农机具安装在拖拉 机的后部，控制点应选取在拖拉机的后面。从建立车辆模型方便性考虑，前、后控制点一般选在前轴中 心、后轴中心或车辆的质心位置。2)确定控制参数。针对拖拉机 自动驾驶的控制算法很多，但控制参数 的选择都是睦择拖拉机的横向偏差和航向角偏差，或通过数据融合的方法使 2传感器融合成一个数据， 通过控制这2个或 1个参数的变化在允许的范围内以实现拖拉机沿期望路径的行驶。最后是根据作业 特点确定拖：I立机 自动驾驶的控制方法。 1 拖拉机动力学模型 选择拖拉机质心(COM)为控制点并且将转向机构简化为一阶惯性环节 ，在前轮转角较小的情况下 可以得到拖拉机跟踪直线的运动状态方程 卢 Al1 Al2 0 0 Bl ● 卢 ∞ A2l A22 0 0 B2 ∞ - 0 0 0 e e + ● O l O O O ● 0 0 0 0 一 6 占 收稿 日期：2006—09一O1 基金项 目：中国农业大学”十五 “21I工程”重点学科建设项 目 作者简介：吕安涛(1972一)，男，山东幸丘人，山东省变通科学研究所工程师，工学博士，主要研究方向为智能变通、智能车辆