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修井机台面扶管机械手虚拟样机设计.pdf
2017年第46卷 石油矿场机械
0ILFIELD 2017，46(2)：35—38
第2期第35页 EQuIPMENT
文章编号：100卜3482(2017)02一0035一04
修井机台面扶管机械手虚拟样机设计
焦伟刚。祝克强。胡 颖，胡送桥
(三一集团有限公司湖南分公司，长沙410100)
摘要：为减少修井机台面作业工人的工作强度，设计了一套台面扶管机械手，可替代人工完成危险
的扶管起下油管作业。借助仿真分析软件ADAMS和ANSYS联合仿真，分析了机械手从猫道接
送管柱至井口的各项运动参数，为动力设计选型提供了理论依据；借助刚柔耦合方法，分析了扶管
机械手在不同油缸移动加速度下的末端抓手抖动问题。为扶管机械手动力选型、设计改进提供了
数据支撑，缩短了产品设计周期。
关键词：修井机；扶管机械手；ADAMS；ANSYS；刚柔耦合；虚拟样机
中图分类号：TE935 文献标识码：A
PIatform RobotVirtuaI Design
Racking Pip曲andIing Prototype
JIAO
Weigang，ZHUKeqiang，HUYing，HUSongqiao
(H“玎n挖Br口秘c是，Sn娌了Gro扎pCo。，L￡d．，(强＆规gs五8410100，(强i钉口)
to worker Platform
Abstract：Inorderreduce
platform frequenttrippingoperation，theRacking
tohandlethe in this
Robotisusedto worker work
Pipe—handling replace dangerousplatform．In
simulationsoftwareADAMSandANSYSsimulationareusedto aU
paper，joint analysis analyze
movement ofthe Robotfromthecattothe the
parametersPipe—handling well，forsubsequentdy—
namicselectionit a theoreticalbasisfor methodof cou—
provides design，theanalysis rigid—flexible
wasthesimulationfortheend underdifferent acceleration
pling gripperjitter o订cylinder power，
forthe date the
powerselection，designimprovementsprovidessupport，shortendesigncycle．
Keyw叫ds：workover
rig；pipe-handlingrobot；ANSYS；ADAMS；r
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