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第 37 卷第 8 期 光电工程 Vol.37, No.8
2010 年8 月 Opto-Electronic Engineering August, 2010
文章编号：1003-501X(2010)08-0046-07
本质矩阵五点算法伪解的两种剔除策略
1 1 1,2 2
王文斌 ，刘桂华 ，刘先勇 ，邱志强
( 1. 西南科技大学 信息工程学院，四川 绵阳 621010；
2. 绵阳铁牛科技有限公司，四川 绵阳 621010 )
摘要：本质矩阵五点算法是实现三维测量中双视图相对定向的常见方法，在其计算过程中常常采用多项式求解技
术，从而引发了解的多异性。为了确定正确解，提出了五点算法的两种改进实现形式，用于消除多异解。它首先
用点在相机前的约束排除非物理可实现解，然后在剩余的可能解中分别计算当前双视图中所有公共点的 Sampson
距离或反投影残差之和，最小值对应的相机参数即为正确的定向参数值。仿真和真实实验均证明了两种策略的可
行性和正确性，且基于 Sampson 的方法较基于反投影的方法速度快。
关键词：本质矩阵；三维测量；相对定向；五点算法；反投影残差
中图分类号：TP391.7 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1003-501X.2010.08.009
Two Removal Tactics of Pseudo Solutions for
Essential Matrix Five-point Algorithm
1 1 1, 2 2
WANG Wen-bin ，LIU Gui-hua ，LIU Xian-yong ，QIU Zhi-qiang
( 1. School of Information Engineering, Southwest University of Science and Technology,
Mianyang 621010, Sichuan Province, China;
2. Saint Buffalo Technologies Limited Company, Mianyang 621010, Sichuan Province, China )
Abstract : The five-point algorithm of essential matrix is a common way to achieve relative orientation of the two-view
images in 3D measuring. Polynomial solving techniques, which lead to polysemia while computing, are always adopted
during the computing process. In order to determine the right solution, two improved methods for five-point algorithm are
proposed to avoid multi-solutions. First of all, the inc
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