根轨迹的绘制法则.docVIP

第4章 根 轨 迹 法 根轨迹的基本概念 所谓根轨迹是指控制系统开环传递函数的某一参数从零变化到无穷时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。一般取开环增益为可变参数，但也可以用系统中的其他参数，如某个环节的时间常数等。 根轨迹的绘制法则 在绘制根轨迹时，通常首先求出＝0和＝∞时的特征根，再根据绘制法则画出0＜＜∞时的根轨迹草图； 一. 根轨迹的起点（Kg=0） 上式说明，当＝ 0时，系统的开环极点就是闭环极点。绘制根轨迹时，我们通常是从＝ 0时的闭环极点画起，即开环极点是闭环根轨迹曲线的起点。起点数n就是根轨迹曲线的条数。 二. 根轨迹的终点（Kg=∞） 当＝∞时，闭环特征方程式为 这就是说，系统的开环零点就是=∞时的闭环极点，即根轨迹曲线的终点。其个数为m，另外的n－m个根轨迹终点在无穷远。 三. 根轨迹的分支数和对称性 根轨迹在s平面上的分支数（条数）等于开环特征方程的阶数n，即与开环极点个数相同。此外，在一般控制系统的特征方程中，各项系数都是实数。因此，特征根或是实数，或是共扼复数，则根轨迹一定是对称于实轴。 四. 实轴上的根轨迹 当开环传递函数有实数极点、零点时，这意味着实轴上有根轨迹的起点和终点。这时，必须确定实轴上哪一区间有根轨迹，哪一区间没有根轨迹。 五. 根轨迹的分离点和会和点 在有根轨迹的实轴上，存在着两个开环极点时，必然有一个分离点a。同样，在有根轨迹的实轴上，存在两个开环零点(包括无穷远零点)时，必然有一个会合点b。 当为a(a点的值)或b(b点的值)时，特征方程都将出现重根。这是两者的共性。此外，分离点a的值，是其实轴根轨迹上的最大值；会合点b的值，是其实轴根轨迹上的最小值。根据重根现象或的极值条件，都可以确定分离点和会合点的位置。 已知某系统的开环传递函数为 式中＞0，＞＞＞0。试求其根轨迹的分离点和会合点。 【解】 由于 ，； 由此得分离点和会合点分别为 实际上，分离点和会合点也可能位于复平面上。由于根轨迹的对称性，故在复平面上的分离点和会合点也必然对称于实轴。 六. 根轨迹的渐近线 1、渐近线与实轴的交角——渐近线倾角 设无穷远处有特征根，则有复平面上所有开环有限零点和开环极点到的矢量幅角都相等，即 把上式带入幅角条件得 则渐近线倾角为 当μ由0增大时，渐近线倾角将重复出现。故独立的渐近线只有(n-m)条。 2、渐近线与实轴的交点——渐近线交点 设在无穷远处有特征根，则s平面内所有开环有限零点和极点至的矢量长度都相等，即，因而可以认为，对于无限远闭环极点而言，所有开环极、零点都集中在一点－σ，它就是所求的渐近线交点。 。 七. 根轨迹的出射角和入射角 已知某系统的开环传递函数为 求其复平面上根轨迹起点的斜率。 【解】系统开环极、零点为=0，＝-3， =-1±j1，=-2。将这些极、零点绘于图、上。 令Kg=0+ε(ε很小)时，在-1+j1附近得特征根。点应满足幅角条件，即 因为ε很小，故可以认为，，，和就是其他开环极、零点到起点-1+j1的矢量的幅角，即 ＝45°，=135°，=26.6°， =90 根据此例，可得出射角的计算公式为 、 式中 ——开环有限零点到被测起点的矢量幅角； ——除被测起点外，所有开环极点到该点的矢量幅角。 同理，可得入射角的计算公式为 、 式中 ——除被测终点外，所有开环有限零点到该点的矢量幅角； ——开环极点到被测点的矢量幅角。 八. 根轨迹和虚轴的交点 根轨迹和虚轴的交点意味着特征根的实部等于零，系统处于临界稳定上。求出该交点所对应的值，显然是重要的。其求解方法可以用劳斯判据，也可用令特征方程中的s＝jω，然后分别令其实部和虚部等于零的方法求得。 、 九. 根轨迹的走向（特征根的和与积） 、 、当值增大时，一些根轨迹向左行，另一些根轨迹必然向右行。这样当一些根轨迹的走向确定之后，另一些根轨迹的走向也就可以确定。 典型系统的根轨迹 一. 二阶系统的根轨迹 1. 无开环零点时 设无开环零点时的二阶系统的结构图如图所示。其开环传递函数为 式中 ——开环根轨增益，即； ——开环增益。 下面按法则绘制该系统的根轨迹。 1）该系统有两条根轨迹，其起点分别为＝0和； 2）有两个无穷远终点(n-m＝2)，故两条根轨迹都延伸到无穷远； 3）实轴上的根轨迹在0～区间； 4）实轴上有根轨迹的分离点，其值可按式(4-9)计算，即 故分离点为 5）根轨迹的渐近线有条，其倾斜角按式(4-10)计算，得 渐近线的交点－σ按