基于AVR单片机的四旋翼飞行器设计制作.docVIP

毕业设计(论文) 题 目 小型四旋翼飞行器控制系统设计与实现 专 ?业? 班? 级 学 ???号 姓 ?名 指 导 教 师 学 院 名 称 小型四旋翼飞行器控制系统设计与实现 Design andImplementation of Control Systemfor AQuadrotorUAV 学 生 姓 名:  摘 要 四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视、航拍、农业播撒任务。国外某些科技公司，如亚马逊，正在开发研究利用多旋翼飞行器进行快递投送等自动化的物流业务，可见其具有广泛的军事和民事应用前景。但是四旋翼飞行器控制难度较大,难点在于飞行器具有欠驱动、多变量、非线性等比较复杂的特性。因此四旋翼飞行器的建模与控制也成了控制领域的热点和难点。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用牛顿-欧拉模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。本文限于作者能力未对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,而是一定程度上简化了四旋翼飞行器的数学模型，在一定姿态角度内近似将其看作线性系统，以方便使用PID控制算法对飞行器在空中的三个欧拉角进行控制。 本文提出了四旋翼飞行器的系统设计方案,设计了四旋翼飞行器的机械结构,对其进行了模块化设计,按照功能分别设计了姿态检测单元、姿态控制单元和执行单元三个模块。参考国际上四旋翼开源项目,基于AVR8位单片机Atmega328p、MPU6050IMUAtmega328p；MPU6050IMU模块； PID控制； IIC总线； C语言 Abstract The quad-rotor is a VTOL multi-rotor aircraft. It is very fit for the usage ofreconnaissancemission , monitoring task ，aerial photographing and sowingnear-Earth.What`s more exciting that some foreign technology company，such as A，is developing the way to deliver commodity via QuadrotorUAV ,so it can be known that QuadrotorUAV will be used in widerange of military and civilian applications. The quad-rotor is under-actuated,multivariable, strongly coupled, nonlinear, and uncertainties complex features system.The modeling and controlling have become a hot and difficulty in thecontrol field. A novel system design of Quadrotor is presented to solve the attitude control problem for aQuardrotor UAV. The novel design divided the system into three modules: attitude detection、stability control and actuator module. Referencing to many open source projects regarding Quadrotor UAV aroundthe world, Atmega328p singlechip、MPU6050IMU is chosen here, then design the circuit Schematic and makes PCB,write and debug code.After these endeavor，testing results show the good performance of each unit . Keywords：Atmega328p；MPU6050IMU； PID； IIC bus； C language 目 录 摘要 I Abstract II 第一章绪论 1 1.1 研究背景 1 1.2 四旋翼飞行器的研究现状 2 1.3 四轴飞行器飞行原理 4 第二章飞行器硬件设计 6 2.1 硬件总体设计框图 6 2.2 器件选型