控制原理及其应用--HIT第1章.ppt

闭环控制实例 电动机转速控制系统 功率 放大器 M 电动机 电位器 Ud Ur TG Ug 闭环控制实例 数控机床工作台伺服驱动系统 控制理论在机械制造领域中应用最活跃的方面 ★ 机械制造过程自动化 ★ 加工过程的研究 ★ 产品与设备的设计 ★ 动态过程或参数的测试 第1章 复 习 题 1．经典控制论和现代控制论有何区别？ 2．何谓自动控制和自动控制系统？ 3．用控制理论解决工程问题主要进行哪两方 面工作？ 4．控制系统设计时的性能指标主要包括哪四个 方面?其中动态性能指标又包括哪些具体内 容? 5．何谓开环系统和闭环系统？各有何特点？ 6. 线性系统与非线性系统各有何特点？ * 控制理论及其应用杨晓冬机械制造及自动化系 制造楼301室 教材 《控制理论及其应用》 高等教育出版社，卢泽生主编 内容 经典和现代 任课教师 杨晓冬 何景峰 学时 54学时 考核形式  本课程特点 抽象的技术基础课 以数学，物理等为其理论基础 以机械工程中系统的动力学为其研究对象 在数理基础课程与专业课程之间架起桥梁 方法： 系统， 动态， 内因， 外因 涉及： 数学，力学， 物理， 电工 注意： 物理概念的明晰性和数学结论的准确性 突出机械工程的特色，结合机械结构，运动学，动  力学，测试和运动控制技术 授课的目的 ◆ 自动控制的成就及其广泛应用 没有自动控制就没有现代科技 自动控制理论与技术介入到很多学科 必不可缺的知识。 ◆ 应用自动控制理论来分析，研究和解决机械制造中的有关控制问题和精度保证问题。 设计，制造，检测，装配或控制 位移，位置，速度，力，精度，质量 ◆ 理论与实践相结合的跨学科的综合技术 强调目的性和应用性 为什么开设此课 数控机床 加工中心 工业机器人 控制理论发展的简单回顾 ◆ 我国古代自动控制的成就 1027年宋代燕肃的指南车 开环的顺馈控制系统 东汉张衡的候风地动仪 1086年苏颂和韩公廉的水运仪象台，负反馈自动调整系统 ◆ 控制理论的形成及其发展 19世纪欧洲工业革命促进了自动控制技术和理论的发展 E.J.Routh 1884年和1877年线性系统稳定性判据 Heaviside 1923年设计系统的算子法 H.W.Bode 负反馈放大器 二战期间 提出了反馈控制的数学基础 随动系统在军事中发展 1945年第一本经典控制理论著作《伺服机构》 1948年N.Wiener发表著名的《控制论》形成完整的经典控制理论 1950年W.R.Evans根轨迹法 , 充实了经典控制理论 控制理论发展的简单回顾 ◆ 控制理论的形成及其发展 20世纪50年代 随动系统转为民用， 控制理论进一步发展 钱学森创立《工程控制论》学科，推动了控制理论的应用 以上为经典控制理论 20世纪50年代末空间技术和军事发展，计算机技术的发展 产生现代控制理论 从分析力学中引过来， 用于研究机械运动 控制理论在机械工程中应用非常广泛而活跃 授课内容 1.绪 论 2. 机械系统模型的建立及机电相似系统的等效转换 3. 系统的典型信号和典型环节 (机电环节及各种频率的概念) 4. 控制系统的稳定性及其分析(液压仿形刀架稳态分析) 5. 根轨迹法 6. 控制系统的评价和误差分析与计算(液压仿形刀架误差计算) 7. 自动控制系统的校正设计(…PID控制) 8. 机械系统的建模与分析 9. 机床进给系统的速度和位置控制及稳定性分析 10.控制系统的状态空间描述 11.控制系统状态方程的解 12.李雅普诺夫稳定性分析 13.控制系统的状态空间综合法 14.神经网络控制及其应用 15.模糊控制及其应用 经典控制 现代控制 智能 在复数域内以积分变换为数学工具研究单输入，单输出线性定常系统的动态过程，分析系统的稳定性，瞬态过程和稳定性能，以及系统性能校正 在时间域内以状态方程为基础研究多输入，多输出系统的动态过程 不确定模型，高度非线性，复杂系统 经典控制论和现代控制论的区别 经典控制 现代控制 理论基础 传递函数 状态方程 模糊数学，神经网络 用途 单输入输出 线性系统 多输入输出 非线性时变 分析方法 频域法