仿真作业要求.pdfVIP

卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究 一、研究目的 目标跟踪是卡尔曼滤波的主要应用领域，通过本作业，进一步 加深对卡尔曼滤波算法的理解，了解卡尔曼滤波器算法的基本特点， 掌握卡尔曼滤波算法应用研究的基本步骤和方法。 二、情景想定 假定有一二座标雷达对一平面上运动的目标进行观测，目标在 y t 0-400 秒沿 轴作恒速直线运动，运动速度为-15 米/秒，目标的 t x 0 起始点为(2000米,10000 米)，在 400-600 秒向 轴方向做90 的 u u 2 慢转弯，加速度为 x y 0.075 米/秒 ，完成慢转弯后加速度将 降为零，从t 0 2 610 秒开始做90 的快转弯，加速度为0.3 米/秒 ，在 T x y 660 秒结束转弯，加速度降至零。雷达扫描周期 2 秒， 和 独 立地进行观测，观测噪声的标准差均为 100 米。试建立雷达对目标 的跟踪算法，并进行仿真分析，给出仿真分析结果。 三、步骤 1 建立算法 建立状态方程 给出算法递推公式 确定起始条件 2 仿真计算 模拟目标真实轨迹 形成观测数据（真实轨迹位置数据迭加上观测数据） 递推估计 计算估计误差 3 结果分析 1 M ˆ e (k ) ∑[x (k ) −x (k / k )] 滤波误差的均值 x i i M i 1 滤波误差的标准差 M 1 ˆ 2 2 [ ] σˆ ∑[x (k ) −x (k / k )] − e (k ) x i i x M i 1 k 1,2,, N N 其中M 为Mente-carlo 模拟次数， ， 为采样 次数。 四、撰写报告 内容要求：要求用技术论文的格式撰写，内容应包括： （1）算法描述 （2）仿真方法 （3）结果分析（画出目标轨迹、测量数据、滤波数 据曲线；滤波误差的均 值曲线；滤波误差的标准差曲线） （4）附源程序 五、工具软