南京理工大学计算机科学与工程学院袁夏2014年11月.PDFVIP

基于三维彩色点云的环境理解技术 ——概览 南京理工大学计算机科学与工程学院 袁 夏 2014年11月 1 • 环境理解是智能机器人领域重要的研究内 容之一，早期主要使用单/双目摄像机获 得环境信息，在图像分割、特征提取、目 标识别等领域取得了大量的优秀成果 • 人类日常生活中面对的是三维的环境，使 用单张/ 多张图像数据恢复三维信息存在 一些环境适应性问题 • 随着激光技术的发展，出现的各型激光雷 达能够直接捕获环境的深度信息，目前激 光雷达+摄像机的方案是构成智能机器人 视觉系统的主流技术 2 单线 多线 面阵 立体 扫描 3 机器人视觉传感器 4 什么是彩色点云（实例） RGB‐D图像 有序点云 散乱点云 55 • 彩色点云特点： • 真实环境的三维数字化采样，目前技术条件下 能通过传感器获取的最接近真实环境的数据 • 既包含真实色彩又包含空间位置信息 • 数据量大（空间分辨率与数据量的矛盾） • 表面型数据，高冗余（与使用3D建模软件得到 的模型有区别） • 高噪声（测量噪声，数据对齐引起的误差） 6 • 发展现状： • 起步晚于图像，近10年发展较快 • 现在每年的机器人、计算机视觉、模式识别 领域的几大顶级会议以及期刊都必不可少有 与点云处理相关的论文 • 一些较通用的数据库逐步在建立，目前单个 数据库规模相对图像来说还不是很大 • 一些较为实用的算法已经在PCL算法库实现 并免费实用 7 • 应用领域： • 智能机器人 • 机器视觉 • 计算机动画 • 三维重建，逆向工程 • 文物/古建筑保护 • 勘探测量 8 • 目前对没有颜色的点云数据的研究较多， 彩色点云的处理还处在相对初期的阶段， 如何充分的对颜色和几何信息这两种异质 数据进行底层数据融合还没有成熟的方案 ，可能有待于对脑认知机理的进一步研究 • 彩色点云也许是只能算中间数据形态，但 是目前它已经成为一种重要的环境表示模 型。 9 • 基于彩色点云数据的环境理解主要研究方 向： • 数据获取：传感器标定，数据对齐 • 特征描述算子 • 数据聚类与分割 • 可通行性分析 • 目标（人/物）提取、识别、姿态估计 • 编码、压缩、存储、传输