基因演算法应用於网际虚拟控制.PDFVIP

2010 年資訊科技國際研討會論文集 基因演算法應用於網際虛擬控制基因演算法應用於網際虛擬控制 基因演算法應用於網際虛擬控制基因演算法應用於網際虛擬控制 許哲菘 研究生 葉岱錦 研究生 謝智翔 研究生 嚴家銘 副教授 國立虎尾科技大學 國立虎尾科技大學 國立虎尾科技大學 國立虎尾科技大學 機械與機電研究所 機械與機電研究所 機械與機電研究所 機械設計工程系 jss@.tw djy@.tw zss@.tw yen@.tw 摘要摘要 代人力 ，其中機械手臂在工業界的應用甚廣 ， 摘要摘要 它兼具高效率及工作穩定的兩大優點 ，在追求 本篇論文提出了一種具網際平台介面的 6R 機 自動化生產的過程中扮演不可或缺的角色 ，例 械手臂虛擬控制系統 ，利用實數編碼基因演算 如: 工作空間的軌跡控制及路徑規劃 ，零件組 法(Real-coded Genetic Algorithms, RGA)計算各 裝的定位誤差調整及力量控制等[1-4] 。 桿件的關節角度 ，解決逆向運動學 (Inverse 在傳統解決逆向運動學的方法 ，大多使用 Kinematics)的議題 。此合成系統透過最佳化方 向量矩陣法 ，利用丹赫座標表示法設定各連桿 法，求取 6R 機械手臂端點通過路徑需求點過 間的座標關係 ，透過迭代運算推導各連桿的關 程，各連桿所須配合作動之關節角度 ，一但系 節角度 ；由於傳統矩陣法所求出的解大多不是 統達成適當精確度或最大世代數後 ，即終止運 唯一解 ，需要根據工作空間等條件做取捨 ，且 算。使用者能透過網際瀏覽器檢視所完成之機 過程非常繁複 ，而且會因為初始值的選取，造 構模擬結果 。在本篇論文的最後藉由兩組範 成局部解的問題[5][6] 。因此，許多學者在尋找 例，說明本系統的操作流程 。 其他方法替代傳統解法 ，例如：利用機器視覺 及最近鄰邊法 [7]、路徑資料比對[8]及基因演算 關鍵詞關鍵詞 ：實數編碼 基因演算法 、逆向運動學、 法；其中 ，基因演算法應用於逆運動學的研究 關鍵詞關鍵詞 網際虛擬控制 。 廣泛 ，例如利用小生境及群組改善基因演算法: [5] 、層級分析法結合基因演算法用於機械手臂 Abstract 模擬 [9] 、連桿設計改善 力矩[10]...等，由於其 泛用性 ，本研究採用基因演算法解決逆運動學 In this paper, a web-based platform for a 6R 的議題 。 robotic manipulator simulation and control 在實際產生機構或機器之前 ，會先進行虛 system is proposed. The inverse kinematics (IK) 擬作動模擬 ，以檢測其應用性；Java API提供 problems of this manipulator system were solved 集合物件 、GUI 元件 、檔案處理、資料庫存取 through the Real-coded Genetic Algorithms (RGA) to gain all the links rotation angle 和網路等相關的類別和介面 ，非常適用於即時 functions.