全方位感应智能擦窗机课程设计说明.docVIP

燕山大学 专业综合训练说明书 项目名称： 小组分工及贡献 小组成员完成总体方案设计和三维图装配；  摘要 关键词　 目 录 2 摘要 3 第1章 绪论 2 1.1 课题背景 2 1.2研究现状 2 1.2.1小型擦窗机 2 1.2.1.1风压吸附式 2 1.2.1.2气动吸附式 3 1.2.2大型擦窗机 3 1.2.3总结 3 第2章 工作原理 4 2.1整体装置 4 2.2机构细节设计 5 2.2.1驱动换向设计 5 2.2.2吸附装置设计 7 2.2.3擦拭装置设计 7 a. 工作原理 7 b. 主要部件设计参数 8 2.2.4万向从动装置的利用 8 2.2.5计算机嵌入式控制模块 9 第3章 重要零部件的设计计算 9 3.1运动学初步设计 9 3.2传动锥齿轮的设计计算 10 3.3轴的ansys分析 13 受力后变形图 13 结论 15 第四章 功能特色 15 第五章 操作方法 16 第六章 市场前景 16 参考文献 17 [4] 宋宝玉.机械设计课程设计指导书[M].高等教育出版社，2006:178-180 17 第1章 绪论 1.1 课题背景 1.2研究现状 当今，各国的擦玻璃机器人基本都是专为某栋大楼而设计，即在建楼之初就要预设轨道，这无疑增加建楼成本和影响美观；或则机器人非常笨重，移动速度很慢，且容易掉下来。从公开的资料来看，擦玻璃机器人在全世界都没有很成熟通用的产品第2章 2.1整体装置 本装置主要由以下部分构成： 装置的三维模型如下[3]（主动机与从动机） 图1 装置主、从动机三维模拟视图 2.2机构细节设计 2.2.1驱动换向设计 a. 工作原理 由于擦窗机的工作环境为竖直面，因此，减轻机体自重是必须考虑的。我们采用主对角驱动，副对角从动的方式进行设计。 为了使机器能够沿x、y方向进行擦拭，我们在主对角驱动位置加以换向装置。作为本设计的核心部件，驱动换向设计如下图： 图2 驱动换向原理图 当机器单向行进擦拭时，电机驱动小锥齿轮转动，小齿轮带动底座锥齿轮转动，动力传动给换向锥齿轮，从而带动车轮旋转；当擦窗机行至窗面边缘，需要换向时，电机停止工作，舵机转动90°，与舵机输出轴配合的套筒随之旋转90°，因为车轮轴从套筒中穿过，所以车轮轴也转动90°。实现换向，继续擦拭。 b. 主要部件设计参数 （1）减速驱动电机的设计参数 减速比 i 空载转速 RPM 空载电流 mA 负载力矩 g.cm 负载转速 RPM 负载电流 mA 堵转扭力 Kg.cm 堵转电流 mA 启动电压 V 1:59.2 135 75 1200 120 250 10.5 2400 0.5 舵机设计参数 项目 数据 型号 Solidmotion CDS5401 长/宽/高 265/250/95mm 供电 4.8-7.4VDC 最大扭矩/6V 13kgf.cm 最大电流/6V 2.5A 空载速度 0.22sec/60degre 重量 55g 接口 三线制 输出轴 刚 输出线缆长度 30cm 2.2.2吸附装置设计 要想进行双面同时同步擦拭，吸附部件必不可少。我们通过咨询实验室老师了解到，钕铁硼强磁材料的吸附力，可以达到我们的设计要求。经过试验，我们确定采用铷铁硼强磁材料作为我们的吸附件。 由于该设计对同步的要求较高，需要两侧机器几乎完全同步，为尽量减少从动机体的滞后，我们利用磁环的自动矫正性能，将吸附材料定做成环状，即铷铁硼强磁环 2.2.3擦拭装置设计 主动机 a. 工作原理 为了减少刷子旋转过程中由于冲击惯性所带来的不利影响，使擦窗机能够更加平稳地工作，我们设计的擦拭部分为双刷盘、反向对称同时擦拭。通过微型直流电机驱动，直尺圆柱齿轮传动，保证两个刷盘能够正常工作。机构三维模型如下图： 图4 擦拭部分三维视图 b. 主要部件设计参数 （1）与电机齿轮接触的传动齿轮A参数 齿数 模数 齿轮厚度mm 压力角α 孔径mm 30 0.5 3 20° 2 驱动电机的设计参数 减速比 i 空载转速 RPM 空载电流 mA 负载力矩 g.cm 负载转速 RPM 负载电流 mA 堵转扭力 Kg.cm 堵转电流 mA 启动电压 V 1:20 675.0 65 110 575.0 110 0.72 560 1.0 从动机 为了能够使两侧机器尽可能地保持同步，降低控制模块的难度，我们设计的从动机为无驱动紧贴擦拭。即在从动机上通过魔术贴固定静电百洁布。具有很好的擦拭、吸水效果，避免擦拭之后窗面残留过多水汽，影响透光效果。 2.2.4万向从动装置的利用 为了尽可能地减轻机体自重，避免过多的舵机、电机的使用，我们在副对角线位置采取万向轮设计。在主对角线车轮驱动的带动下，万向轮能够自由调节方向，使保持机器能够自