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智能小车（红外版）项目报告 目录 引言 ------------------------------1 总体方案 ------------------------------1 电路与程序设计 ------------------------------4 小车调试方案和调试结果 ------------------------------8 遇到的问题和解决方案 -------------------------------9 工程管理方案 -------------------------------10 总结和体会 -------------------------------10 引言 智能，即可以按照预先设定的模式在一个环境中运行，不需要人为的管理。智能小车就是其中一个体现。本文的智能小车设有自动避障和自动循迹的功能。其中避障的实现需要注意当小车与障碍物之间距离小于某一数值时，车通过电动机转向；寻迹的实现则需要通过车底部的光电传感器检测行驶方向是否偏离黑线，再通过电动机调整运行方向。 小车系统以STC89C52单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取轨道及障碍物的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。 二、总体方案 本小组设计的智能小车的控制机制是：以STC89C52单片机为控制核心的智能循迹避障小车。采用红外探测法实现信号检测,通过红外发射管和接受管来感知给定黑色轨迹和障碍物,将感知的信号返回给单片机,然后单片机对不同信号进行区分,结合软件编程控制小车前进、后退、左转、右转,从而实现循迹避障功能,即在有轨迹的地方小车能沿轨迹行驶,当遇到障碍时小车能够自动避开。 1.实现功能 （1）寻迹功能 该智能小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断 “道路”一黑线。本车用了比较普遍的检测方法——红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 （2）避障功能 该智能小车利用红外对管获取障碍物的信息，小车在前进时位于小车前方的红外管不断发射红外光，当前方有障碍物时，红外管被反射，并被接收管接收。 2.框图 图一 3.原理图（图二） 4.流程图 Y N Y N Y 智能小车寻迹流程图（图三） N Y N Y N Y 智能小车避障流程图（图四） 三、电路与程序设计 （1）电路设计(各单元模块功能)： 1、控制器模块 采用单片机，#includereg52.h #includeintrins.h #define GPIO2 P1 #define GPIO3 P2 #define uchar unsigned char void delayms(uchar x); //延时子程序 void display(); //数码管显示程序 void bizhang(); //避障程序 void qian(); //前进 void hou(); //后退 void zuo(); //向左 void you(); //向右 void stop(); //停止 void xunji(); //寻迹子程序 void voicecontrol(); sbit IB1=P0^0; sbit IA1=P0^1; sbit IB2=P0^2; sbit IA2=P0^3; sbit D1=P2^0; //左前方LED sbit D2=P0^7; //右前方LED sbit BE=P0^6; //蜂鸣器控制位 sbit BT=P0^4; //声音检测位 sbit h1=P3^7; //前方避障红外检测 sbit h2=P3^5; //寻迹左红外检测 sbit h3=P3^6; //寻迹右红外检测 sbit s2=P3^4; uchar runflag=0,flag1,flag2; //标志位 uchar num1=0,num2=0,t,k; uchar code DPIO[10]={~0xfc,~0x60,~0xda,~0xf2,~0x66,~0xb6,~0xbe,~0xe0,~0xfe,~0xf6}; //数码管段码 2、延时子程序 void delayms(uchar x) { uchar a,b,c; for(a=0;ax;a++) for(b=0;b100;b++) for(c=0;c100;c++);