第8章 平面连杆机构与其设计.ppt

; 连杆机构常用其所含的杆数而命名，;构件多呈现杆的形状；; (1).实现构件给定位置 (2).实现已知运动规律 (3).实现已知运动轨迹 ;§8-2 连杆机构的类型和应用;;（2）演化形式(改变受力状况以及满足结构设计上需要);2）改变运动副的尺寸;例;曲柄滑块机构的倒置;连杆机构的类型和应用;双滑块机构的倒置;连杆机构的类型和应用;4）运动副元素的逆换;（1）基本型式四杆机构的应用;连杆机构的类型和应用;（2）演化型式四杆机构的应用;（2）演化型式四杆机构的应用;;;;连杆机构的类型和应用;连杆机构的类型和应用;连杆机构的类型和应用;§8-3 平面四杆机构的基本知识;最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和； ;曲柄摇杆; 此时不论以任何杆为机架，机构均为双摇杆机构。;2.急回运动和行程速比系数;（2）行程速比系数K; 从动件的受力方向与速度方向之间所夹锐角称为四杆机构在此位置的压力角α 压力角的余角为传动角γ ; 最小传动角的确定： 对于曲柄摇杆机构， γmin出现在主动件 曲柄与机架共线的两位置之一。;; 以摇杆CD为主动件，则当连杆与从动件曲柄共线时，机构 的传动角γ＝0°，;例1 曲柄滑块机构的死点位置;（1）克服死点的方法;;平面四杆机构的基本知识;一. 连杆机构设计的基本问题;二. 用图解法设计四杆机构;（1）. 按给定连杆的两位置设计;(二). 按给定的行程速比系数 K 设计四杆机构;§8-5 多杆机构;（1）多杆机构的分类;2）斯蒂芬森（Stephenson）型，有Ⅰ型、Ⅱ型、Ⅲ型三种。;契贝谢夫四足机器人; 接下来将原机构的各位置的构型均视为刚体，并向某一选定位置相对移动，使作为新机架杆的各个位置重合，便可得新连杆相对于新机架的各个位置，即实现了机构的倒置。;B1;D;;;;;;