有关减速比的计算.pptVIP

对于市场上现有的比较成功的delta并联机械手，以ABB公司的IRB-360为例，其末端动平台的最大速度与最大加速度如下表所示 动平台质心在X方向位移随时间的变化曲线 动平台质心在Z方向位移随时间的变化曲线 动平台质心合位移随时间的变化曲线 动平台质心速度在X方向上随时间的变化曲线 动平台质心速度在Z方向上随时间的变化曲线 动平台质心合速度随时间的变化曲线 但是！当达到此速度时，动平台的加速度却大大超出市面上现有delta并联机器人的最大加速度，曲线图如下： 为什么加速度如此之大，究其原因是：为了使得动平台的速度接近达到10m/s，所设的节拍时间为0.1s，这个节拍时间过小，参照IRB-360的节拍时间，如下表； 当选用节拍时间为0.3m/s时，动平台的加速度曲线如下： 参照上表，选取节拍时间为0.4s即表示一分钟能完成150个循环。 其在adams中的step函数如下： X方向： step(time,0,0,0.2,-152.5)+step(time,0.2,0,0.4,305)+step(time,0.4,0,0.6,-305)+step(time,0.6,0,0.8,305)+step(time,0.8,0,1.0,-305) Z方向： step(time,0,0,0.2,-25)+step(time,0.2,0,0.3,25)+step(time,0.3,0,0.4,-25)+step(time,0.4,0,0.5,25)+step(time,0.5,0,0.6,-25)+step(time,0.6,0,0.7,25)+step(time,0.7,0,0.8,-25)+step(time,0.8,0,0.9,25)+step(time,0.9,0,1.0,-25) 动平台质心在X方向位移随时间的变化曲线 动平台质心在Z方向位移随时间的变化曲线 动平台质心速度在X方向上随时间的变化曲线 动平台质心速度在Z方向上随时间的变化曲线 动平台质心合速度上随时间的变化曲线 动平台加速度曲线 三个上臂的角速度随时间变化的曲线 三个上臂的角加速度随时间变化的曲线 三个上臂所受的扭矩图 可用行星齿轮减速器 上海寅通 上海帝悦 * 减速器的选取 X方向： step(time,0,0,0.05,-152.5)+step(time,0.05,0,0.1,305)+step(time,0.1,0,0.15,-305)+step(time,0.15,0,0.2,305)+step(time,0.2,0,0.25,-305) Y方向： step(time,0,0,0.05,-25)+step(time,0.05,0,0.075,25)+step(time,0.075,0,0.1,-25)+step(time,0.1,0,0.125,25)+step(time,0.125,0,0.15,- 25)+step(time,0.15,0,0.175,25)+step(time,0.175,0,0.2,- 25)+step(time,0.2,0,0.225,25)+step(time,0.225,0,0.25,-25) 其节拍时间为0.1s。 由此图可以看出动平台的质心速度已达到大约9m/s，接近市面上delta并联机器人的最大速度。 如图其最大加速度达到7.5E+005mm/s^2，约合750m/s^2远大于150m/s^2 最大加速度接近200m/s还是大于150m/s。 X方向的速度为2200mm/s，合2.2m/s Z方向的速度约合0.4m/s 动平台质心的合速度约合2.3m/s 此时动平台的最大加速度不超过50m/s，小于150m/s。 最大的角速度值不超过550deg/sec，约合91.67rad/min 现有的伺服电机： 额定转速为1000rpm即1000rad/min，所以减速比大约为1000/91.67约等于11 最大扭矩约有1800N.mm=1.8N.m。功率(kw)=扭矩(Nm) ×转速(rpm)/9549 ，所以功率计算得17.28w。（1.8X91.67/9549X1000=17.28） *