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第二章　机构的结构分析 一．填空题 1．组成机构的基本要素是 构件 和 运动副 。机构具有确定的运动件是： 。 2．在平面机构中，每一个高副引入 1 个约束，每一个低副引入 2个约束，所以平面机构自由度的计算公式为F = 。应用该公式时，应注意的事项是： 正确计算运动负的数目 　　　 。 3．机构中各构件都应有确定的运动，但必须满足的条件是： 。 二．综合题 1．根据图示机构，画出去掉了虚约束和局部自由度的等效机构运动简图，并计算机构的自由度。设标有箭头者为原动件，试判断该机构的运动是否确定，为什么？ 1 n = 7 ，pl = 9 ，ph = 1 从图中可以看出该机构有2个原动件，而由于原动件数与机构的自由度数相等，故该机构具有确定的运动。 2．计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指明所在之处。 2． （a）D、E处分别为复合铰链（2个铰链的复合）；B处n = 8 ，pl = 11 ，ph = 1 3．计算图示各机构的自由度。 ． （c）n = 6 ，pl = 7 ，ph = 3 （e）n = 7 ，pl = 10 ，ph = 0 4．计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及机构的级别。 ． （a）n = 5 ，pl = 7 ，ph = 0 Ⅱ级组 Ⅱ级组 因为该机构是由最高级别为Ⅱ级组的基本杆组构成的，所以为Ⅱ级机构。 （b） 5．计算机构的自由度，并分析组成此机构的基本杆组。如果在该机构中改选FG为原动件，试问组成此机构的基本杆组是否发生变化。 n = 7 ，pl =10 ，ph = 0 Ⅱ级组 Ⅲ级组 当以构件AB为原动件时，该机构为Ⅲ级机构。 Ⅱ级组 Ⅱ级组 Ⅱ级组 当以构件FG为原动件时，该机构为Ⅱ级机构。 可见同一机构，若所取的原动件不同，则有可能成为不同级别的机构。 6．试验算图示机构的运动是否确定。如机构运动不确定请提出其具有确定运动的修改方案。 （a） （b） （a）n = 3 ，pl = 4 ，ph = 1 因为机构的自由度为0，说明它根本不能运动。而要使机构具有确定的运动，必须使机构有1个自由度（与原动件个数相同）。其修改方案可以有多种，下面仅例举其中的两种方案。 n = 4 ，pl = 5 ，ph = 1 此时机构的自由度数等于原动件数，故机构具有确定的运动。 平面机构的运动分析 一、综合题 1、试求图示各机构瞬心直接在图上标出）。 、已知图示机构的输入角速度(1,试用瞬心法求机构的输出速度(3。要求画出相应的瞬心，写出(3的表达式，并标明方向。 由相对瞬心的定义可知： 所以 方向为逆时针转向，（如图所示） 3、在图示的齿轮--连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1与3的传动比ω1/ω2。 1）计算此机构所有瞬心的数目 K=N（N-1）/2=6（6-1）/2=15； 2）如图所示，为了求传动比ω1/ω2，需找出瞬心 P16、P36、P12、P23P13的定义可推得传动比ω1/ω2计算公式如下 由于构件1、3在K点的速度方向相同，从而只和同向。 4、在图示的四杆机构中，=60mm, =90mm, ==120mm, =10rad/s，试用瞬心法求： （1）当=165°时，点C的速度； （2）当=165°时，构件3的BC线上速度最小的一点E的位置及其速度的大小； （3）当时，角之值（有两个解）。 解：1）以选定的比例尺作机构运动简图（图b）。 2