广西大学自动控制原理习题(本科)第6章介绍.doc

PAGE  PAGE 13 习题参考答案 6-1 已知线性系统的微分方程如下，试用等倾线法绘制其相轨迹。 （1） （2） （3） （4） （5） （6） 6-2 已知二阶非线性系统的微分方程如下，求其奇点并确定奇点类型。 （1） （2） 6-3 如图所示二阶系统，非线性部分输出M1。 （1）输入时，试用等倾线法做出变量x的相平面图，分析极限环的形成情况。 （1）输入时，试用等倾线法做出变量x的相平面图，并与（1）对比。 题6-3图 解：由图列出系统变量的方程： 得到变量x的方程： （1）时，变量x的方程： 在I区，等倾线方程为。当时，当时，当时，因此相轨迹汇合到水平线并趋向无穷远处。 在II区，等倾线方程为，即一簇平行线。 在III区，等倾线方程为。当时，当时，当时，因此相轨迹汇合到水平线并趋向无穷远处。 当a = 0时，不存在II区，可形成极限环。 （2）时，变量x的方程： 在I区，等倾线方程为。当时，当时，当时，因此相轨迹汇合到水平线并趋向无穷远处。 在II区，等倾线方程为。当时，当时，当时，因此相轨迹汇合到水平线并趋向无穷远处。 在III区，等倾线方程为。当时，当时，当时，因此相轨迹汇合到水平线并趋向无穷远处。 可见相轨迹形成一个稳定的极限环。 （1） （2） 6-4 如图所示二阶系统，非线性部分k1，输入。试用等倾线法做出变量x的相平面图，分析极限环的形成情况。 题6-4图 解：由图列出系统变量的方程： ， 即。再由 得到变量x的微分方程： 在I区，等倾线方程为。当时，当时，当时，因此相轨迹汇合到水平线并趋向无穷远处。 在III区，等倾线方程为。当时，当时，当时，因此相轨迹汇合到水平线并趋向无穷远处。 在II区，作变量替换，系统方程变为。奇点z＝0（x＝－T）是稳定的焦点。 当Ta时，I区和III区的相轨迹进入II区，最后收敛到奇点x＝－T，此时系统稳定。 当Ta时，I区和III区的相轨迹进入II区，但是II区的奇点x＝－T在I区，因此相轨迹将在I区和II区循环，形成极限环。 6-5 如图所示非线性系统中，继电特性输出幅值M=4.7。 （1）如果继电器特性的a=0，求系统的自持振荡周期和振幅。 （2）a为何值时，系统无自持振荡？ 题6-5图 解： 设正弦输入信号的幅值为A。死区继电器特性描述函数为： 其负倒描述函数为实数。系统频率特性，产生自持振荡的条件是，即。因此分析系统自持振荡就是确定和的交点。 线性部分的频率特性为 画出其Nyquist图。当，即时，与实轴相交，交点为。 （1）a=0时，当A从变化时，从。时，与相交，交点为实轴的－2/3，即，得到。因此自持振荡周期，振幅。 （2）a0时，当A从变化时，从，其中时达到最大值。如果，则和不相交。因此时，系统无自持振荡。 6-6已知非线性系统结构图如图所示，其中M＝h＝1，，。当K取何值时，系统会产生自振？ 题6-6图 解：输入为正弦信号时，非线性元件的描述函数与频率无关，可以看作常数。由梅森公式写出闭环系统的传递函数为 闭环系统特征方程为，即 由Nyquist判据可知，当在右半平面没有零极点时，要使系统稳定，要求曲线与不相交。 两位置滞环继电器特性的描述函数 负倒描述函数为 再由 将代入得到 作出s平面图如下。 下面计算曲线与虚轴的交点。令实部为0，即，得到。此时 就是曲线与虚轴的交点。当时，交点为0；当时，交点也为0。因此当K由变化时，交点由0向虚轴负无穷方向移动，达到最大值后又向0移动。当交点位于虚轴时，曲线与不相交，系统稳定。临界的K值满足 即 解得 即 ， 根据前面分析，当时，系统产生自振，频率。 6-7已知非线性系统结构图如图所示，，。当K取何值时，系统会产生自振？ 题6-7图 解：前面已经得到 饱和非线性特性的描述函数为 当A＝a时取最小值k，作出G(iω)平面图如下。 下面计算曲线与负实轴的交点。令虚部为0，即，得到。此时 当时，交点为0；当时，交点为－5/3。因此当K由变化时，交点由0向－5/3移动。当交点位于实轴时，曲线与不相交。临界点的K值满足 解出K＝6。根据前面分析，当K6时，系统产生自振。 6-8 已知非线性速度反馈系统如图所示。利用MATLAB的辅助，求系统单位阶跃响应的解析表达式。 题6-8图 解：系统的闭环传递函数为 （1）当时，系统为欠阻尼系统（），单位阶跃响应为 借助MATLAB可知当t＝1.294时。此时 （2）当，即tt0＝1.294时，系统微分方程为 作拉普拉斯变换得到 得到系统响应 总之，系统单位阶跃响应为