机电一体化(四)-执行元件与驱动技术-步进电机.ppt

第四章 执行元件与驱动技术;第四章 执行元件与驱动技术;4.1 执行元件的特点及类型 ;4.1. 机电控制系统对执行元件的要求 一般来说，工作机的执行机构要对外界做功，因此必须实现一定的运动和传递必要的动力。通常对执行机构提出如下基本要求： （1）能够实现系统所需的运动。 （2）传递必要的动力。 （3）保证系统具有良好的动态品质。;机电一体化系统的执行元件应满足以下几项性能要求： （1）惯量小、动力大； （2）体积小、重量轻； （3）快速性好，加减速扭矩大，频率特性好； （4）位置控制精度高;4.2 步进电机的工作原理及驱动技术;步进电机的应用;如：三相反应式步进电机。;2. 工作原理 1)??基本工作原理——就是电磁铁工作原理。; 2)??通电方式 “单”——每次只有一相绕组通电； “双”——每次有两相绕组通电； “拍”——通电次数（即从一种通电状态转到另一种通电状态）。;4.2.2 小步距角步进电动机（实际的步进电动机）;图所示为步进电动机的展开图。 其中定子有6个极，转子有40个齿。当A极下定、转子齿对齐时，B极和C极 下的齿就分别和转子齿相错三分之一的转子齿距 。 ;3.?公式： l??齿距 （Z—转子齿数） l??步距角 （K—状态系数，三拍时，K=1；六拍时，K＝2） 例如：Z＝40，三相单三拍运行，则 由此可见，转子齿数Z↑（或定子相数m↑，或运行拍数K↑），则 ，控制越精确。 l??转速 ;步进电动机的主要特点：  1）步进电动机的输出转角与输入的脉冲个数严格成正比，故控制输入步进电动机的脉冲个数就能控制位移量； 2）步进电动机的转速与输入的脉冲频率成正比，只要控制脉冲频率就能调节步进电动机的转速； 3）当停止送入脉冲时，只要维持绕组内电流不变，电动机轴可以保持在某固定位置上，不需要机械制动装置； 4）改变通电相序即可改变电动机转向； 5）步进电动机存在齿间相邻误差，但是不会产生累积误差； 6）步进电动机转动惯量小，起动、停止迅速。;4.2.3 运行特性;2. 矩角特性族;1)动态稳定区:动稳定区指步进电机从一种通电状态切换到另—种通电状态时，不引起失步的区域。 ;步进电动机能带动的最大负载转矩要比最大静转矩小 . 电机能带动的最大负载转矩值可由矩角特性族上相邻的两条矩角特性的交点所决定 , 就是最大负载转矩值，有时也称它为步进电动机的起动转矩 .;3) 自由振荡过程;3)脉冲信号频率对运行的影响;运行矩频特性;3)脉冲信号频率对运行的影响;惯频特性;4.2.3 主要性能指标和注意事项 主要性能指标 1) 步距角 2) 最大静转矩;４.2.4 步进电机的驱动系统;4.2.4.1 脉冲分配器;4.2.4.1 脉冲分配器;2. 软件环分 脉冲经并行I/O接口输出至步进电动机各相，如图所示。;CH250 管脚定义与三相六拍工作状态的接线图 ;;４.2.4 驱动电路 驱动电路——一种脉冲放大电路，使脉冲具有一定的功率驱动能力。;４.2.4 驱动电路 驱动电路——一种脉冲放大电路，使脉冲具有一定的功率驱动能力。 要求： ① 提高步进电动机的快速性； ② 提高步进电动机的平稳性。;VT（晶体管）——无触点开关 L（电动机绕组）—— L 中电流不能突变，经3 （时间常数 ）时间后达到稳态电流（L—绕组电感，r—绕组电阻）. ，严重影响启动频率。 R（串联电阻）—— ，缩短 上升的过渡时间，提高工作速度。 C（并联电容或加速电容）——C上的电压不能突变，在截止到导通的瞬间，电源电压全落在绕组上， 。 V(二极管)——VT截止时起续流和保护作用，以防绕组产生的反电势击穿。 RD（串联电阻）—— ，使 波形后沿变陡。;2 高低压切换型驱动电路;采用高压和低压两种电压供电。 时间，VT1和VT2饱和导通，＋80V经过VT1和VT2加到L上， 。 到 时（定时方式）或 上升到某一数值（定流方式）， 为低电平，VT2截止，L的电流由＋12V电源经VT1维持， 到 I额。 到 时， 为低电平，VT1截止， ，I＝0。 由脉冲分配器经几级电流放大获得， 由单稳定时或定流装置再经脉冲变压器获得。 优点：功耗小，启动力矩大，突跳频率和工作频率高。 缺点：大功率管数量多用一倍，增加了驱动电源。;3. 斩波恒流源驱动电路;5. 细分驱动电路 ;常用的步进电机