多通道颜色传感器和灯控制.pdfVIP

第二节：多通道颜色传感器 多通道颜色传感器是纳英特公司为机器人检测发光灯而设计的专用传感器， 主要用于灯板九宫场地寻线行走用的。如下图所视，实物略有差异。 注意：此图是将多通道倒置的，实际安装好后，多通道的顺序从左到右依次是： HDS_1~HDS_5 一、设计原理 灯 颜色传感器 灯 颜色传感器 灯 颜色传感器 单片机 串口数据输出 灯 颜色传感器 颜色传感器 灯 由颜色传感器接收到当的信号，经单片机处理，再以串口通讯的方式传输出去。 颜色传感器附近有一个发白的灯，收单片机控制其亮与不亮。 二、控制函数 颜色传感器是以串口通讯的方式与主机通讯的，其控制以串口通讯的方式进行。 串口波特率为961200 ；所以在使用之前要对串口进行初始化。 （1）串口初始化，设波特率为961200 ； Com1_Init(921600); 或 Com2_Init(921600); 或 Com3_Init(921600); 或 Com4_Init(921600); （2 ）读取多通道颜色值 int i=0; Com_Rx[0]=0; while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET); USART_SendData(USART2, 0x01); while(Com_Rx[0]48 i0xfffff){ i++; } for(i=0;i4;i++) { Tc_CRGB[0][i]=(Com_RB[x][2*i ]8)|Com_RB[x][2*i+ 1]; Tc_CRGB[1][i]=(Com_RB[x][2*i+ 8]8)|Com_RB[x][2*i+ 9]; Tc_CRGB[2][i]=(Com_RB[x][2*i+16]8)|Com_RB[x][2*i+17]; Tc_CRGB[3][i]=(Com_RB[x][2*i+24]8)|Com_RB[x][2*i+25]; Tc_CRGB[4][i]=(Com_RB[x][2*i+32]8)|Com_RB[x][2*i+33]; Tc_CRGB[5][i]=(Com_RB[x][2*i+40]8)|Com_RB[x][2*i+41]; //Printf(0,0,112,Com_Rx =%3d,Com_Rx[0]); } （3 ）灯的控制 while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET); USART_SendData(USART2, 0x06);//开1 通道LED 灯 while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET); USART_SendData(USART2, 0x07);//开2 通道LED 灯 while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET); USART_SendData(USART2, 0x08);//开3 通道LED 灯 while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET); USART_SendData(USART2, 0x09);//开4 通道LED 灯 while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET); USART_SendData(USART2, 0x0A);//开5 通道LED 灯 while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET); USART_SendData(USART2, 0x0B);//开6 通道LED 灯 （4 ）简单的读取函数 Read_Tc(int ledopen); Read_Tc(0);//关灯读值，用于灯板场地 Read_Tc( 1);//开灯读值，用于非发当场地寻线