运动方程建立的方法.pptxVIP

2.2 基本力学原理与运动方程的建立 2.2.3 Hamilton原理(积分形式的动力问题的变分方法) Hamilton原理：在任意时间区段[t1, t2]内，体系的动能和位能的变分加上非保守力做功的变分等于0。 T — 体系的总动能； V — 体系的位能，包括应变能及任何保守力的势能； Wnc— 作用于体系上非保守力(包括阻尼力及任意外荷载)所做的功； δ— 在指定时间段内所取的变分。 对于静力问题 : —最小势能原理。 ;2.2 基本力学原理与运动方程的建立 2.2.3 Hamilton原理 Hamilton原理的优点：不明显使用惯性力和弹性力，而分别用对动能和位能的变分代替。因而对这两项来讲，仅涉及处理纯的标量，即能量。 而在虚位移原理中，尽管虚功本身是标量，但用来计算虚功的力和虚位移则都是矢量。 动能：集中质量 转动质量 位能：拉伸弹簧 转动弹簧 多自由度体系： 动能 位能 ;2.2 基本力学原理与运动方程的建立 用Hamilton原理建立体系的运动方程 体系的动能： 位能(弹簧应变能)： 因此能量的变分： 非保守所做的功的变分(等于非保守力在位移变分上作的功) 将以上两式代入Hamilton原理的变分公式，得： 对上式中的第一项进行分部积分;2.2 基本力学原理与运动方程的建立 2.2.4 Lagrange方程 Hamilton原理是一种积分形式的动力问题的变分方法，实际还有另外与之等价的微分形式的动力问题的变分原理，就是运动的Lagrange方程，其表达式如下： 其中： T —— 体系的动能； V —— 体系的位能，包括应变能及任何保守力的势能； Qj——与qj相应的广义力。 ;2.2.4 Lagrange运动方程 算例2.8 如图所示一复合摆，摆的杆长分别为l1和l2，摆的质量分别为m1和m2，忽略杆的分布质量，采用Lagrange方程建立体系无阻尼自由运动方程。 广义坐标q1和q2取为 杆1和杆2的转角。 为方便计算体系的动 能，也给出了直角坐 标系，在直角坐标系 中更容易建立体系的 势能和动能公式。 ;2. 2.4 Lagrange运动方程 直角坐标x、y 算例2.8 和 广义坐标q1、q2 的关系 及其 速度之间的关系如下： ;2. 2.4 Lagrange运动方程 算例2.8 体系的动能T： 设q1=q2= 0时是0势能位置，则势能（位能）V：;2. 2.4 Lagrange运动方程 算例2.8 取Lagrange方程中的i=1, 2，得到， 假设非保守力，即阻尼力和外力都为零，则Q1=Q2=0， 将T和V代入Lagrange方程得复合摆的运动方程： 可以发现以上运动方程公式是高度非线性的。;2. 2.4 Lagrange运动方程 算例2.8 复合摆的运动方程： 当微幅振荡时，q1、q2很小，忽略高阶小量，运动方程可化为： 这是一线性方程组，可见只有当微幅摆动时，复合摆的运动方程才成为线性的。 当m2=0时，得到单摆的运动方程:;2.2 基本力学原理与运动方程的建立 2.2.4 Lagrange方程 应用Lagrange方程方法建立体系运动方程 的步骤： 建立坐标系，确定广义坐标； 建立广义坐标与物理坐标之间的关系； 写出体系动能和势能的表达式； 代入Lagrange方程写出体系的运动方程。 ;四种建立运动方程的方法的特点 D’Alembert原理： 是一种简单、直观的建立运动方程的方法，得到广泛的应用。D’Alembert原理建立了动平衡的概念，使得在结构静力分析中的一些方法可以直接推广到动力问题。当结构具有分布质量和弹性时，直接应用D’Alembert原理，用动力平衡??方法来建立体系的运动方程可能是困难的。 虚位移原理： 部分避免了矢量运算，在获得体系虚功后，可以采用标量运算建立体系的运动方程，简化了运算。;五种建立运动方程的方法的特点 Hamilton原理： 是一种建立运动方程的能量方法(积分形式的变分原理) ，如果不考虑非保守力作的功（主要是阻尼力），它是完全的标量运算，但实际上直接采用Hamilton原理建立运动方程并不多。Hamilton原理的美妙在于它以一个极为简洁的表达式概括了复杂的力学问题。 Lagrange方程： 得到更多的应用，它和Hamilton原理一样，除非保守力（阻尼力）外，是一个完全的标量分析方法，不必直接分析惯性力和保守力（主要是弹性恢复力），而惯性力和