结构及小臂关节传动装置手腕.pptVIP

第4章 机器人本体基本结构 机器人的本体结构指其机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。 4.1 概 述 4.1.1 机器人本体的基本结构形式 机器人本体主要包括: (1) 传动部件 (2) 机身及行走机构 (3) 臂部 (4) 腕部 (5) 手部 进行机器人本体的运动学、动力学和其他相关分析时，一般将机器人简化成由连杆、关节和末端执行器首尾相接，通过关节相连而构成的一个开式连杆系。在连杆系的开端安装有末端执行器(也简称为手部)。 组成机器人的连杆和关节按功能可以分成两类，一类是组成手臂的长连杆，也称臂杆，其产生主运动，是机器人的位置机构；另一类是组成手腕的短连杆，它实际上是一组位于臂杆端部的关节组，是机器人的姿态机构，确定了手部执行器在空间的方向。 机器人本体基本结构的特点主要可归纳为以下四点： 一般可以简化成各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系，连杆系末端自由且无支承，这决定了机器人的结构刚度不高，并随连杆系在空间位姿的变化而变化。 开式连杆系中的每根连杆都具有独立的驱动器，属于主动连杆系，连杆的运动各自独立，不同连杆的运动之间没有依从关系，运动灵活。 连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变化非常复杂，且和执行器反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型，因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。 连杆系的受力状态、刚度条件