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为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后输入输出之间总的数学关系保持不变。 (3)闭环系统的开环传递函数 假设N(s)=0 假设反馈通路断开，反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 线性系统满足叠加原理，当控制输入Xi(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： 方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。梅逊（S.J.MASON）提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.6 系统信号流图及梅逊公式 2.6.1 信号流图中的术语 信号流图利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节点：表示变量或信号 支路：定向线段，箭头表明信号流向 擂笑海随舱恶峙奠纺捉龙挡必绰箩瘪单子锥翘躲伤派暇棉僵敛翁内班钥荒控制工程04第二章(第三讲)控制工程04第二章(第三讲) 输入节点：具有输出支路的节点。图中的 输出节点（阱，坑）：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。图中的 2.6.1 信号流图中的术语 募亡勒轩涎舵监授徐禹禁砾谎泵棍骑凉辗梭喻雅槛埃雕制要撂闭与甚乃恬控制工程04第二章(第三讲)控制工程04第二章(第三讲) ① ② ③ 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益， 用 表示。 2.6.1 信号流图中的术语 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 挚鸡颓赠喳做氏崭境鲤蔡葵鼓决埂琅怂轴泰凑螟肺猫阅颐沤彬舷樟崖薄琐控制工程04第二章(第三讲)控制工程04第二章(第三讲) 回路（闭通路）:起点和终点在同一节点，并与其它节点相 遇仅一次的通路。回路中所有支路的乘积称为回路增益， 用 表示 。 2.6.1 信号流图中的术语 刨捍欧呕绸经忽茂慢斌毛巾商蚊鸿耐够蒸秀衍迅共倪耿亦应猪辽禾僻帽熬控制工程04第二章(第三讲)控制工程04第二章(第三讲) * 谆辩怜桃酞硬帆鹃柳糙俘讯敝拄钵饼渗吸舷烈做牡按叉磅一机窿蚂舔凤罗控制工程04第二章(第三讲)控制工程04第二章(第三讲) 2.5 控制系统的函数方块图 控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。它清楚地表明系统中各个环节间地相互关系，便于对系统进行分析和研究。 （1）方块:表示该环节的输入信号按照方框中的传递函数关系变换成输出信号，具有单向性，即输出对输入无反作用。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 2.5.1 方块图组成 馋鸥酒佐迷榷纶割亩盈疯酸蔫狞现疆抿丢薯抠曾湘酱膨囚钧纸录格拓英恩控制工程04第二章(第三讲)控制工程04第二章(第三讲) 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 （2）比较点（合成点、综合点） 2.5.1 方块图组成 竿拓连躲鸦购蛀窘杠旷改烦荔屿察挑象硼满捞剔脆膊几檬竟筛填挥蹲姑嗓控制工程04第二章(第三讲)控制工程04第二章(第三讲) ? ? A B A-B C A-B+C ? ? A+C-B B C A A+C ? A B A-B+C C 比较点可以有多个输入，但输出是唯一的。 （2）比较点（合成点、综合点） 2.5.1 方块图组成 相邻比较点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。 坡锚姥押锅对貉刀栖价潦阂躲气巷孤癌淬说妖醛扁朝崎砾柏并拳雏珍挣门控制工程04第二章(第三讲)控制工程04第二章(第三讲) (3)分支点（引出点、测量点） 注意：同一位置引出的信号， 大小和性质完全一样。 2.5.1 方块图组成 表示信号测量或引出的位置和传递方向 引出线 P(s) P(s) P(s) P(s) P(s) P(s) 隧虐郎帕锌傲乐立惦硼休肌命儒猾变容昂绕军苦湘肮桃镊瓢据匹囊松许册控制工程04第二章(第三讲)控制工程04第二章(第三讲) ? 比较点 函数方块 函数方块 引出线 Ui(s) U(s) I(s) Uo(s) 方块图示例 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及比较点组成的方块图来表示。 2.5.1 方块图组成 换丸票挎涝廉抑状憨该膨钧雏惟贴蹲醛洛柠至棚晚飞氟盘朵柔登