连杆机构运动学几何代数求解综述-北京邮电大学学报.PDFVIP

2010年8月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Aug.2010 第33卷 第4期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.33 No.4 摇 摇 文章编号:1007鄄5321(2010)04鄄0001鄄11 连杆机构运动学几何代数求解综述 廖启征 (北京邮电大学 自动化学院,北京 100876) 摘要:介绍了连杆机构研究中涉及几何学的一些问题,包括平面、空间连杆机构;串联、并联机构的建模与求解;机 构运动分析与综合等. 在建模和求解方面,主要介绍了目前对上述问题进行研究的一些新方法以及利用计算机对 这些问题进行处理时出现的问题和应采取的措施. 关摇 键摇 词:连杆机构;几何代数;运动分析与综合;未知量消元 中图分类号:TH112摇 摇 摇 摇 文献标志码:A Geometry Algebra Method for Solving the Kinematics of Linkage Mechanisms LIAO Qi鄄zheng (School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China) Abstract:The problem discussed here is the research work of linkage mechanisms,which has relations with geometry. Theseworksincludeplanarandspatialmechanisms,seriesandparallelmechanisms,geo鄄 metrical modeling of the mechanisms and equations solving. The kinematic analysis and synthesis of mechanisms are also discussed. Except traditional method,modern ones for solving these problems are outlined here. When computer isused,some specialproblemsappear inthecalculation andarealso dis鄄 cussed. Key words:linkagemechanisms;geometry algebra;kinematicanalysisandsynthesis;unknownelimina鄄 tion 有潜力的备选方案,但是目前多杆机构的应用还远 1摇 四杆机构与多杆机构 远不够,其中的主要问题就是对多杆机构特性的了 连杆机构研究的最终目的是为了解决机构的分 解还不够深入. 一个典型多杆机构应用的例子就是 析与综合问题,为机构的设计和创新创造条件. 长 儿童玩具“伸缩球冶,它的发明人申请了专利,并把 期以来,被广泛使用的是最简单的平面四杆机构,在 它送给了当时的美国总统克林顿. 目前该玩具已经 很多情况下这种平面四杆机构已经能很好地完成指 非常普及,成人、儿童都对它十分喜爱. “伸缩球冶是 定的工作,而且结构简单,应用十分广泛. 但是,随 一个106杆的空间多杆机构,虽然杆数多,但原理并 着人们对多杆机构的认识逐步加深,多杆机构也在 不复杂,实质上就是成比例地放大、缩小