基于运动控制卡的两关节机械手臂控制系统设计设计.doc

学校代码： 学 号： 毕业设计（论文） BACHELOR DISSERTATION 论文题目：基于运动控制卡的两关节机械手臂控制系 统设计 学位类别： 学科专业： 机械设计制造及自动化 作者姓名： 导师姓名： 完成时间： 基于运动控制卡的两关节机械手臂控制系统设计 摘要 本次两关节的机械手控制系统的设计，我们用控制卡来进行设计。通过微软公司开发的VC6.0软件，编制运动控制系统的控制界面，再在界面中的命令控件中进行参数的设置、代码编写。继而把界面程序一一导入到我们所用的GT这一系列运动控制卡中，通过导入程序后的运动控制卡，来进行驱动电机的驱动器，继而再通过驱动器驱动伺服电机，同样地，之后就是通过伺服电机输出轴的输出的速度、转矩和转向，带动两关节机械手的运动。这也就是说，最后机械手的运动轨迹就是我们之前在控制界面中通过代码设置的预定动作。当然，在本次运动控制系统中还包括其他的辅助环节，比如各个器件之间的连线等。 本文介绍的控制系统，这当中最主要的部分当然是运动控制卡。介绍了运动控制卡的硬件、接线方式、软件构成和里面的开发环境、信息传递与处理机制；两关节机械手等；与此同时，本篇论文也介绍了VC6.0编程的特点及调用函数的方式。这次之所以基于运动控制卡进行设计，那是因为运动控制卡与以前的设备比较起来，有许多优点。首先，运动控制卡用起来不麻烦，我们要做的就是在电脑上进行编程，对专业软件要求不高；还有就是，有很多新的能力，可以实现各种各样的轨迹控制；最后，它的结构不是分散的，能用在很多场合，与此同时，用户可以根据实际需要进行扩充。 关键词：运动控制卡； VC6.0； 控制界面；机械手  Based on the motion control card of two joint mechanical arm control system design ABSTRACT .The two joints of the manipulator control system design, we use control card for design By Microsofts VC6.0 software to compile the interface of the motion control system, then Set up the parameters and compile in the interface of the control design and compile codes, Then import the interface program to GT series of movement control CARDS, by importing the program to the movement control CARDS to drive the servo motor drive, then through the drive servo motor drive, in the same way, then through the output of the servo motor output shaft speed, torque and steering, driving motion platform movement. This means that in the control before the final motion platform trajectory is our interface through the reservation code is set. And, of course, in the motion control system includes other auxiliary links, such as the connection between each device, the rise and fall of pen rack, etc. This paper ex