线性系统状态综合(二) - 48学时.pptVIP

4.6 状态观测器 前面已指出，对状态能控的线性定常系统，可以通过线性状态反馈来进行任意极点配置，以使闭环系统具有所期望的极点及性能品质指标。 但是,由于描述内部运动特性的状态变量有时并不是能直接测量的，更甚者有时并没有实际物理量与之直接相对应而为一种抽象的数学变量。 在这些情况下，以状态变量作为反馈变量来构成状态反馈系统带来了具体工程实现上的困难。 为此，人们提出了状态变量的重构或观测估计问题?;所谓的状态变量的重构或观测估计问题,即设法另外构造一个物理可实现的动态系统， 它以原系统的输入和输出作为它的输入, 而它的状态变量的值能渐近逼近原系统的状态变量的值或者其某种线性组合， 则这种渐近逼近的状态变量的值即为原系统的状态变量的估计值， 并可用于状态反馈闭环系统中代替原状态变量作为反馈量来构成状态反馈律。;讨论的主要问题： 1. 基本概念: 状态观测器 2. 基本方法: 状态观测器设计方法、误差分析方法、带状态观测器的闭环系统分析方法。 讲授: 全维状态观测器及其设计方法 由于线性定常离散系统状态空间模型以及能观性判据的类同性,因此本节讨论的概念和方法也可推广到线性定常离散系统的状态观测问题。;4.6.1 全维状态观测器及其设计方法 1. 开环状态观测器 设线性定常连续系统的状态空间模型为?(A,B,C),即为;对此问题一个直观想法是： 利用仿真技术来构造一个和被控系统有同样动力学性质(即有同样的系数矩阵A,B和C)的如下系统来重构被控系统的状态变量:;该状态估计系统称为开环状态观测器,;比较系统?(A,B,C)和 的状态变量,有;显然,当 时,则有 ,;所以,由于上述状态观测器不能保证其估计误差收敛到零,易受噪声和干扰影响,其应用范围受到较大的限制。 仔细分析便会发现,该观测器只利用了被控系统输入信息u(t),而未利用输出信息y(t),其相当于处于开环状态,未利用输出y(t)的观测误差或对状态观测值进行校正。;如果对任意矩阵A的情况都能设计出相应的状态观测器,对于任意的被控系统的初始状态都能满足下列条件:;根据上述利用输出变量对状态估计值进行修正的思想和状态估计误差须渐近趋于零的状态观测器的条件,可得如下状态观测器:;下面分析状态估计误差是否能趋于零。;先定义如下状态估计误差:;显然,当状态观测器的系统矩阵A-GC的所有特征值位于s平面的左半开平面,即具有负实部,;方法一 比较特征多项式 （1）考察系统的能观性条件。如果系统是状态完全能观的，则可按下列步骤继续。 （2）由于观测器的状态方程为;（3）希望特征值对应的特征多项式;方法二 标准算法;（3）因此,原系统Σ(A,B,C)的相应状态观测器的反馈阵G为;例4-3 系统方程为;（2）希望特征值对应的特征多项式;例4-4 给定系统的状态空间表达式为;（2）求A特征值对应的特征多项式;（4）计算变换矩阵;得全维状态观测器;4.7 采用状态观测器的状态反馈系统 状态观测器解决了状态变量不能直接测量的系统的状态估计问题,它为用状态反馈实现系统闭环控制奠定了基础。 本节主要研究利用状态观测器实现的状态反馈闭环系统的特性,以及它和直接采用状态变量为反馈量时的异同。 下面我们先导出带状态观测器的状态反馈闭环控制系统的状态空间模型,并以此来进行该闭环系统的特性分析。;设系统?(A,B,C)状态能控又能观,则该系统可通过状态反馈进行极点配置,以及能建立全维状态观测器并对其进行极点配置。 若系统?(A,B,C)的状态变量不能直接测量,则可由状态观测器提供的状态变量的估计值来构成状态反馈律。 即对线性定常连续系统;设基于状态观测值 的状态反馈律为;带全维状态观测器的状态反馈闭环系统的结构图如图4-5所示。;下面分析上述带状态观测器的状态反馈闭环系统的观测误差： 首先，定义状态观测误差为;因此,带全维状态观测器的状态反馈闭环控制系统的状态空间模型为;由上述带全维状态观测器的闭环控制系统的状态空间模型,可得该闭环系统的如下几点特性: 1. 分离特性 由闭环系统状态空间模型的状态方程可知,整个闭环系统的特征值由矩阵块A-BK的特征值和矩阵块A-GC的特征值所组成, 即由状态反馈部分的特征值和状态观测器部分的特征值所组成。 这两部分的特征值可单独设计(配置),互不影响,这种特性称为状态反馈控制与状态观测器的分离特性。;2. 传递函数的不变性 由闭环系统状态空间模型,可得带观测器的闭环系统的传递函数阵如下:;3. 状态观测误差不能控;本 章 小 结 系统综合问题是指控制器及控制系统的设计与实现问题。其中，状态反馈、极点配置、状态观测器是较为基本的问题，应正确理解其所涉及的基本概念，