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20_线性系统校正方法4_反馈与复合校正
6.4 反馈校正
采用反馈校正，可以得到与串联校正相同的校正效果；还可以得到某些改善系统性能的特殊功能（最大电流起动、抑制电网电压波动等）。
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6.4.1 反馈校正的原理与特点
反之，则有
与被包围环节无关！
原理：改造被控对象，使之发生期望改变
特点：1 减小系统的时间常数
2 降低对参数变化的敏感性
（Ｒｏｂｕｓｔ 鲁棒性）
3 削弱非线性影响
反馈校正的思路？
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6.5 复合校正
一、概述
问题：稳定与精度
抗扰与跟踪
复合校正：
利用前馈解决精度与扰动问题
利用反馈解决稳定与动态性能问题
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二、按扰动补偿的复合控制
则扰动作用下的误差为零：全补偿
应用要求：1.扰动可测量
2.参数稳定性
3.物理可实现性
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三、按输入补偿的复合控制
则输出误差为零：全补偿
应用条件：物理可实现问题
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四、前置滤波器
P282 例6-11
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