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The Stewart platform manipulator: a review(对这篇文章的翻译) STEWART 平台机械手研究的回顾与评论 Bhaskar Dasguptaa，* ，T.S.Mruthyunjayab 摘要:本文回顾了六自由度并联机械手(通常被称为Stewart 平台)的科学发展动态，同时通过仔细审核该领域现有研究成 果，弄清了该领域学术研究方向，明确了尚未解决的一些问题。Stewart 平台作为并联机械手这一类型中的典型代表，适 用于它的概念直接关系到这一类型的全体。此类机械手的特性与普通传统串联机械手相比区别是非常显著的，本文同时也 对特殊Stewart 平台以及一般的并联机械手分析和设计提出了一些新颖看法。 关键词: Stewart 平台， 并联机械手， 串并二元性。 1 .简介: Stewart 平台是最广为人知的并联机械手，本文回顾了Stewart 平台方面的文献，描述了其科技发展动态。虽然称作 Stewart 平台机械手的结构早在1965 年就已出现，但是直到80 年代以来，它才成为机器人学的热门研究课题。进入90 年 代以来，在这一领域，围绕一般的并联机械手和特殊的Stewart 平台，各方研究兴趣持续增加，这点从当时机器人学会议 录和技术期刊中发表的文章可见一斑：仅仅在1995 年，在该领域就有超过50 篇文章。此外，该领域的发展还推动了一些 辅助课题研究。本文对这些文献进行了深入的评价以便明确Stewart 平台的研究趋势和该领域的开放性问题。 在第二节，讨论了产生并联机械手这一构想的内因，在第三节串并联二元性段落中，引出并联机械手的特点，将它们 与传统串联机械手进行比较，并确立了Stewart 平台在并联机械手领域的地位，在第四，五节，描述了Stewart 平台和并 联机械手领域从起步到成熟的局面，在6 至8 节和 10，11 节，总结了Stewart 平台运动学，动力学，奇异性和工作空间 分析等方面的成果，而在第 9 节和 12 节，则围绕设计和应用发展进行了讨论。由于并联闭环机械手一般领域和Stewart 平台相关，故对其的简要综述也包含在13，14 节中。在15 节，列举出Stewart 平台领域的开放性问题，并由此映射出未 来发展的趋势和可能性。最后，在16 节，文章做了总结，为更好地采用合适的方法研究一般并联机械手和Stewart 平台， 提出一些建议。 2，并联机械手: 由于机器人科学和技术起源于发展机械系统以代替人执行任务这种理念，因此主要应用开环串联链作为机器人机械手 是很自然的，。这种机械手像人手臂一样具有完全的工作空间和灵活的操纵能力，但悬臂结构导致其承载能力很有限，因 此，从强度考虑，此连接不但笨重，而且受重载时易弯曲，高速时易振动。虽然它们具有较大的工作空间，但其精确定位 能力很差，简言之，串联机械手具有如人手臂一样的忧缺点。 为了应用在承载高负荷的地方，机械手良好的动态工作性能和高的位置精度都是其重要指标， 因此，为了这些重要 指标而寻找对传统串联机械手的替代品是完全值得的。为了寻找到可能的解决方案，我们可以放眼生物世界来进行观察(1) 负重动物的身体受多条腿平行支撑，比两足的人类稳固得多。(2)人类也用双臂联合承重，(3)针对书写等一类精确操作， 利用三指并联动作。通常，人们都希望机器人机械手的末端机械手经一些并行驱动的串联链联接到底座上以使其具有较大 的刚度和良好的定位能力。这使得并联机械手在一些特定领域的应用具有相当的吸引力，而且 ，最近20 年，人们在这方 面的研究热情是有目共睹的。 机器人机械手除被分为串联和并联式，实践中还被分为开环和闭环式。然而，需要强化一种意识:即两种分类方法并 非绝对独立，虽然开环机械手多为串联的而闭环机械手总是并联的，但实际中，闭环机械手可能是串联的。一个基本的机 器人串联机械手具有串联的单自由度闭环链。具体实例包括两自由度七杆分级摆动链和可变几何框架机械手。再者，机器 人机械手可以具有开环和闭环运动链和/或串并联组合驱动。这种机械手称为混联机械手，它们在两种意义的分类上是可 以混合的。 3，串并二元性： Chalses 和Poinsot 各自主张的两条著名机械学理论认为一般刚体位移可简化为一个绕螺旋的扭转，并且一个普通力 系可简化为作用于螺旋上的一个扭矩。依靠这两条理论，Bell[1]发展了具有里程碑意义的螺旋理论，为描述和分析机械 系统提供了卓越的理论框架。螺旋理论的一个显著特点在于