一种新型四自由度并联机器人.pdfVIP

( ) 第 5 卷第 2 期 扬州大学学报 自然科学版 V o l. 5 N o. 2 ( ) 2002 年 5 月 JOU RN AL O F YAN GZHOU U N IV ER S IT Y N A TU RAL SC IEN CE ED IT ION M ay 2002 一种新型四自由度并联机器人 1 1 2 2 陈文家 　张剑峰 　杨　玲 　赵明扬 ( 1. 扬州大学工学院机械工程系, 江苏扬州, 225009; 2. 中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁沈阳, 1100 16) 摘　要: 提出一种用铅垂导轨上 4 个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人. 该并联机器人的动平 台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动. 研究了该并联机器人的运动学建模方法, 给出了 运动学正、逆解, 用 Gra ssm ann 几何法分析了该并联机器人在其工作空间内不会出现奇异形位. 基于该四 自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的五轴联动数控机床. 关键词: 并联机器人; 四自由度; 滑块驱动; 运动学建模; 奇异形位 中图法分类号: T P 242. 2; TH 132　　文献标识码: A 　　文章编号: 1007 824X (2002) 02 004 1 05 自从 Gou gh 以及 Stew ar t 提出并联机构概念以来, 并联机构在机器人、机床制造、飞船对接器、 仿真平台等领域获得了广泛的应用[ 1～ 4 ]. 过去 20 多年中, 许多研究工作者提出了各种形式的并联机 构, 但大多数研究工作主要集中在六 自由度和三 自由度的并联机构以及并联机器人[ 5～ 11 ]. 在实际应 ( 用中, 许多应用场合需要提供多于 3 个 自由度而又比六 自由度机构更简单的并联机构 或并联机器 ) 人 . 例如, 一般切削过程只需控制 5 个轴的进给运动, 外加主轴本身的转动就可以加工其工作空间 内的任意自由曲面. 可以设想用四自由度并联机器人给主轴提供 4 个 自由度的进给运动, 同时由装 夹工件的工作台实现一个方向的移动, 可以很方便地做成结构简单、易于控制的五轴联动数控机床. 本文介绍一种新型四自由度并联机器人, 其动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的 转动, 基于该四自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的五轴联动数控机床. 1　机构设计 四自由度并联机器人机构如图 1 所示, 动平台在 T 1 (T 2 ) ; T 3 , T 4 分别用铰链与 4 个连杆相连, 4 个连杆 的另一端分别在S 1 , S 2 , S 3 , S 4 用铰链与沿机架移动的4 个滑块相连, 其中S 3 , S 4 处的运动副为 1 自由度的转动 副; S 1 , S 2 处的运动副为 2 自由度的万向铰链; T 1 , T 2 , ( ) T 3 , T 4 处的运动副