PID自适应控制.pdfVIP

P ID 自适应控制 PID Adap tive Control ●夏 　红 　　　　王 　慧 　　　　李 　平 Xia Hong 　Wang Hui 　　　Li Ping 1 　引言 　　基于继电反馈的 P ID 参数 自动整定方法 在 P ID 控制中 ,一个关键的问题便是 P ID 用继电特性的非线性环节代替 Ziegler ─Nichols 参数整定 。传统的方法是在获取对象数学模型 法中的纯比例器 ,使系统出现极限环 ,从而获得 的基础上 , 根据某一整定原则来确定 P ID 参 所需的临界值 。 数 。然而实际的工业过程往往难以用简单的一 设继电器特性幅值为 d ,继电器滞环宽度 为 h , 且被控过程 的广义对象传递 函数为 G 阶或二阶系统来描述 ,且由于噪声 、负载扰动等 ( S) ,用 N 代表非线性元件的描述函数 ,则对无 因素的干扰