伺服驱动与控制—伺服驱动.ppt

第三章 伺服系统执行元件 主要内容 一、概述 二、直流伺服电机与驱动控制 三、交流伺服电机与驱动控制 四、步进电机与驱动控制 五、新型驱动机构 六、本章实验 一、概述 一、概述 一、概述 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 二、直流伺服电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 三、步进电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 四、交流伺服电机与驱动控制 5. 交流伺服电机驱动技术 要实现调速控制，通过改变定子电压的频率。随着电力电子技术的发展，目前应用的较多的是间接变频装置（或称交－直－交变频装置）。利用功率开关器件的通断把直流电压变换成电压脉冲列，并通过控制电压的脉冲宽度或周期以达到变频、变压的目的。这就是目前被广泛应用于交流电机的变频调速系统中的脉冲宽度调制（PWM）技术，也是电机驱动的核心技术之一。 常用的脉宽调制技术有电流滞环跟踪PWM控制方式、正弦波脉宽调制（SPWM）方式以及电压空间矢量脉宽调制（SVPWM）控制技术三种 。 5.1 电流闭环跟踪PWM技术 以其中一相控制原理进行阐述。VT1、VT2是通过参考正弦电流信号与相电流瞬时值信号进行比较所产生的差值继电信号来控制。其中继电元件滞环宽度 。 设VT1导通，则 增加。 当 时，VT1关断，VT4导通，于是 下降。 当 时，VT4关断，VT1导通， 又增加。参考正弦电流 变化。 如此反复通断，使电机电流始终以滞环宽度为界 电流滞环跟踪PWM技术 （a）逆变器控制原理（一相）（b）输出电压和电流波形 5.2 正弦波脉宽调制（SPWM）技术 SPWM波的产生原理如图。 当调制波（正弦波）大于载波（三角波）时，逆变桥的开关管导通。反之，则关断，逆变器就产生一组等幅不等宽的脉冲序列。正弦波的频率和幅值是可控的，只要改变正弦波的频率，就可以改变输出脉冲的频率，从而改变电机的转速；改变正弦波的幅值，它与三角波的交点发生改变，使输出的逆变脉冲序列的宽度发生变化，从而改变逆变器输出电压的幅值。通过生成的SPWM 信号来控制逆变器的功率器件的开、关就可以实现电机的变频调速。 5.4 电压空间矢量脉宽调制（SVPWM）技术 电压空间矢量脉宽调制（SVPWM）技术是当前永磁同步电机调速系统的一种主要驱动方法。主要是如何使电机获得幅值恒定的圆形旋转磁场，即正弦磁通。由于磁链的轨迹是靠电压空间矢量相加得到，所以又称为电压空间矢量控制 。 假设电机定子三相绕组采用星型连接，在空间上互差120°，设三相绕组 的电压瞬时值为 、 、 ，引入Clark变换，可以将瞬时电压空间矢量表示为右图所示式子。 式中： 当永磁同步电机由三相平衡对称正弦电压供电时，其定子磁链与电压空间矢量轨迹重合，这样对电机旋转磁场形状的分析可转化为对合成电压空间矢量轨迹的分析。 逆变器上、下桥臂的开关器件在任一时刻不能同时导通，处于互逆状态。为了便于分析，可将三个桥臂的状态抽象成开关函数 ， 如果某相桥臂的上管导通下管关闭，则 ，反之， 。 共存在八种组合，构成了对应的基本电压矢量。 以开关状态(011)为例，此时 ， ， 同理可得： 逆变器可以输出如图示在空间分布的八个电压空间矢量。其中(000)和(111)状态对应的逆变器输出电压空间矢量为零，