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案例一：噴脫模濟案例 一、功能説明： 1、案例說明：此案例主要應用在產品與模具粘的較緊，機械手不容易將產品取出，需要通噴過脫模濟到模具中，產品才能容易取出的一種取物方式。 2、機械手作用：除了可以將產品取出，還可以通過運算，成型機每做N個循環，機械手才噴一次脫模濟。 3、特點：程式編輯簡單，動作靈活性強。 二、程式編輯范例： 1、教導畫頁1 機械手主臂MZ軸先上型到位，MX軸、Y軸回到待機點。 主臂側姿組復歸到垂直狀態。 主臂吸盤復歸信號檢測，避免吸盤信號常有造成成型機壓成品。 等候成型機將模具打開。 機械手下行、前進取產品。 2、教導畫頁2 如上圖，機械手每做10個循環，就進行一次噴脫模濟的動作。 程式執行到第九步，變數@100自動加1，程式執行到第十步若變數@100小于10的時候，就跳過噴脫模濟部分的程式，即不執行噴脫模濟部分的程式，直接跳到標籤1的程式。 第十一到第十九步是執行噴脫模濟部分的程式，先將變數@100清除為0，然後打開脫模濟裝置的閥門（主臂治具1開）。 打開脫模濟裝置的閥門後，在按照一定的軌跡進行軸向移動，達到噴脫模濟的效果。 3、教導畫頁3 如上圖：若不執行噴脫模濟部分的程式，直接跳到標籤部分的程式 取完產品後，機械手後退、上行到上位 4、教導畫頁4 手臂回到上位後，對吸盤信號進行檢測有無取到產品，若沒有就發出警報 若無警報，機械手將送出允許關模信號，成型機可以合模 機械手將產品送到模外,下行將產品放開 5、教導畫頁5 機械手放開產品後，上行回到上位 程式執行結束一個循環 案例二：機械手配合稱重計量使用 一、功能説明： 1、案例說明：機械手將產品取出以後，將產品放在重量測試儀器上，測試儀對產品進行測量，若產品在的重量不在正常值范圍內，則送給機械手一個信號，機械手將此產品當作不良品，然後將此產品放在不良品的位置。若測量儀器沒有送出信號，機械手就將產品放在良品位置處 二、圖示說明： 1、如上圖示： 機械手回待機點 模內下行 手臂前進 取產品 手臂後退 手臂上行 橫出到測量點 手臂下行 取產品 手臂上行 給出不良信號 將產品放到不良位置點 開始測量 未給不良信號 將產品放到良品位置點 三、程式編輯范例： 1、教導畫頁1 （1）機械手主臂MZ軸先上行到位，MX軸、Y軸回到待機點。 （2）主臂側姿組復歸到垂直狀態。 （3）主臂吸盤復歸信號檢測，避免吸盤信號常有造成成型機壓成品。 （4）等候成型機將模具打開。 （5）機械手下行、前進取產品。 2、教導畫頁2 機械手取產品後，主臂後退、上行 主臂上行到上位後，對產品確認信號進行檢測,若檢測不到產品確認信號則發出警報 機械手沒有發生警報時，送出允許關模信號，成型機開始合模 機械手移動到重量檢測點 3、教導畫頁3 機械手MX軸、Y軸移動到重量檢測點後，下行將產品放在檢測盤上 檢測儀對產品檢測完畢後，機械手下行將產品取走 4、教導畫頁4 機械手取好產品上行到上位後，對產品確認信號進行檢測，若沒有取到產品則發出警報。 若無警報，機械手繼續執行後面動作。 判斷重量檢測儀有無給機械手產品不良信號（周邊1信號），若有則按順序往下執行，若沒有則程序跳到標籤1。 執行到程式32行時，再對檢測儀給出的產品不良信號（周邊1信號）進行檢測，若有則程序跳到標籤2，若沒有則按順序往下執行 5、教導畫頁5 機械手將產品放開，回到上位 機械手完成一個循環 案例三：機械手取件、埋入動作 一、功能説明： 1、動作說明：（1）自動生產時，機械手先移動到模外取埋件，取完埋件橫入模內，等候開模信號，下行取成品，然後機械手移動到埋物點將埋件埋入模具內。模內動作完成後開始上行，上行到上位橫出模外，將產品放開。（2）外部埋件供料由人工擺放，為了安全起見，人工將埋件擺放好以後，需給機械手一個信號，機械手才能下行取埋件，這樣機械手手臂才不會壓到操作人員。 2、圖示說明： 3、動作步序：主臂回到上位主臂治具翻轉到水平狀態橫出到取埋件點主臂下行取埋件機械手上行橫入到待機點等候開模完信號手臂下行前進取產品手臂後退上行一段距離手臂前進將埋件埋入手臂後退手臂上行機械手橫出下行放產品機械手回上位程式結束 二、動作教導范例： 1、教導編輯說明畫頁1 機械手先歸上位，再復歸治具、吸盤的動作 機械手移動到取埋件點 等待允許機械手下行取埋件的信號（當外部將埋件擺放好以後，需要按下一個開關按鈕，給機械手下行取埋件的周邊1信號） 機械手先以較快速度下行接近取埋件點，然後以低速下行到取埋件點（以快速下行到接近取埋件點是為了節省時間，然後以低速