自适应控制讲稿_04.pdf

自自适适应应控控制制_4 系统工程研究所 冯祖仁冯祖仁 2007.9 第四章自校正控制（二） Stochastic and Predictive Self-Tuning Regulators • 4.1 前言（Introduction ） • 上一章讲述了如何寻找一个自校正控制器，对于指令信号得 到需要的响应。 • 在本章讨论用于调节问题的自校正控制器，即：设计一个能 够尽可能抑制干扰的控制器。 • 描述干扰一般采用随机模型，为此，先叙述一个简单的随机 控制问题，这就引出了最小方差控制和它的广义形式——移 动平均控制器动平均控制器。 • 叙述一种直接自适应控制方法。 • 线性二次高斯自校正方法线性二次高斯自校正方法 • 自适应预测控制 第四章自校正控制第四章自校正控制 （（二）） • 4.2 最小方差和移动平均控制器设计（Design of minimum- Variance and Moving-Average Controllers ） 本节