基于鲁棒二自由度增益自适应Smith预估器的冷轧厚度计型AGC.pdfVIP

第29卷 第6期 北 京 科 技 大 学 学 报 Vol.29No.6 2007年 6月 JournalofUniversityofScienceandTechnologyBe劝ing Jun.2007 基于鲁棒二自由度增益自适应Smith预估器的 冷轧厚度计型AGC 陈连贵,2‘)杨卫东)‘杨斌虎1) 1)北京科技大学信息工程学院，北京100083 2)湖南华菱涟钢冷轧厂，娄底417009 摘 要 综合考虑冷轧厚度计型AGC(automaticgaugecontrol)控制对象模型的渐变性以及在低速轧制时大时延引起的厚度 反馈较大时滞，提出一种冷轧厚度计型AGC控制的改进方法来减弱这些系统不确定性和厚度反馈时滞带来的不利影响.推 导出针对任意阶对象的增益自适应调节律，并给出了在保证系统鲁棒稳定条件下的控制器和滤波器参数选取原则.仿真结果 证明这一新方法可有效地抑制干扰，而且在对象参数摄动时系统具有鲁棒稳定性. 关链词 冷轧;AGC;鲁棒性;二自由度;增益自适应;Smith预估器 分类号 TG333.11;TP273 厚度精度是冷轧产品质量控制的主要指标，而 正在轧出的带钢厚度，与机架出口的设定厚度比较， 厚度计型AGC是冷轧产品厚度控制的重要手段，它 便可得轧机出口侧带钢厚度的偏差值，但如此计算 是一个大滞后系统.这样的过程必然会产生比较明 的厚差有一定的误差.它忽视了轧辊的热膨胀、工 显的超调量和较长的调节时间，所以控制难度很大， 作辊的磨损、轧辊偏心等引起轧机工作点漂移的诸 需要采取适当的补偿手段.Smith预估补偿是对大 多干扰因素，不得不利用机架出口侧的测厚仪进行 滞后系统的一种非常有效的控制方法.文献 【1]提 监控和校正;而测厚仪离轧机出口侧有2m多的距 出一种在Smith预估器基础上添加一个微分环节的 离，在低速轧制时会产生很大的传输延迟，为克服这 改进方法，克服常规Smith-AGC不稳定的局限性， 一间题，必须加入Smith预估器进行补偿，降低超调 但从实际分析来看加入的微分环节和PI控制器构 和缩短调节时间;再在Smith预估器基础引入滤波 成典型的PID控制器，它虽能有效抑制超调，但也 器和PID控制器一起构成鲁棒二自由度Smith预估 易于引入干扰，在AGC控制中不常用.文献 2【]给 控制器，用来提高系统对干扰的抑制能力和参数摄 出智能PID和Smith预估器相结合的方法来保证厚 动的鲁棒稳定性[3-4从同时引入自适应环节[5-6]，使 度计型AGC模型存在不确定性时系统的稳定性和 预测模型具有对系统对象的自适应能力，从而使系 收敛性;然而该控制方法是基于AGC控制对象的精 统减少对预测模型的依赖度，进一步增强系统的鲁 确模型和系统无干扰情况，由于实际情形往往非常 棒性能 控制原理图如图1所示 图中，hestup为出 复杂，其控制效果并不理想.本文综合考虑冷轧生 口厚度设定，h为厚度测量值，Oh为实际厚度与 产中厚度控制系统的实际状况，针对冷轧厚度控制 Smith预测值之差，“为控制量，k(s)为控制器， 系统提出一种基于鲁棒二自由度自适应Smith预估 F(s)为滤波器，d(s)为扰动，kp,km分别为实际模 器的冷轧厚度计型AGC控制方法. 型和Smith预测模型增益，Gp(s),Gmo(s)分别为实 1鲁棒二自由度自适应Smith厚度计 际模型和预测模型，e-I,e-r-分别是实际过程滞 型AGC 后环节和Smith预估滞后环节，Tp,r,分别为实际 过程与预测过程的时滞常数. 厚度计型AGC和监控AGC的协调作用是提高 Smith预测控制模型只是对冷轧厚度控制对象 冷轧厚度精度的有效手段.它是按机架弹跳方程， 的一定程度的近似.由于冷轧操作条件的改变以及 从机架的实际轧制力和机架辊缝位置，计算出轧机 各种干扰因素的影响，冷轧厚度对象实际上是渐变 收稿e期:2006-06-15修回e期:2006-12-10 的.随着时间的推移，预测模型和实际对