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带非线性扰动的时滞大系统的分散输出反馈镇定 控制理论与控制工程 0808110107 栾极 摘要: 文章研究一类时滞大系统，内部具有非线性扰动，同时带有时滞关联和非线性关项。考虑到大系统的状态部分可测量，设计了输出反馈控制器，来使系统分散输出鲁棒镇定，仿真的结果证明了结论的有效性。 关键词:　 时滞大系统 　 输出反馈 　 分散控制 　 1、引言 近年来，多机器人系统动力学与协调控制问题和大型空间结构的稳定性与控制等问题的出，使得大系统的研究为广大学者所关注，同时由于时滞现象在工业现场的普遍存在,时滞系统的研究逐渐成为一个活跃的领域。文献中，或从单纯的时滞角度，或单纯从非线性或线性角度，但研究了不确定大系统的 “实用稳定性” 而不是渐近稳定性。而实际系统往往是复杂的内部存在各种不确定非线性因素和时滞。文章结合时滞和非线性思想研究了一类时滞大系统，内部具有非线性扰动，同时带有时滞关联项和非线性关联项。首先考虑了系统中含有一般时滞，稍改变一下假设条件，把结论推广到关联时滞存在的条件下。考虑到大系统的状态部分可测量，设计了输出反馈控制器，来使系统分散鲁棒镇定，最后对系统进行了仿真，结果令人满意。 2、系统描述与预备知识 考虑的线性时滞大系统为： (1) 其中 分别是第个系统的状态、输入和输出， 为常值阵，是不确定非线性扰动函数，分别为非线性关联项和线性时滞关联项，且。 定义1称系统： （2）的零域，存在输出反馈： 使之分别与系统（1），（2）构成的闭环系统渐进稳定，则称系统（1）在上课分散输出反馈镇定。 注：这样的一个优点是当关联项去掉后，系统也能渐近稳定。 引理1 若存在且，则有解析函数矩阵使得。 3、主要结果 我们先考虑不带时滞关联项的系统为： （3）,使得不等式： 0 有正解,其中为正定阵。设，是一正定阵。 假设3）存在，使得：。 由引理1，我们知道对于系统(1)的关联项，存在一解析矩阵使： ，成立。 假设4)矩阵是区域的正定函数阵，其中： 其中为相应矩阵的最大特征值。 定理1 如果系统（3）满足如上各假设，取反馈控制律; (4) 其中; （4） 可使系统（3）分散输出鲁棒镇定。 证明: 由（3）和（4）式组成的闭环系统为： 取正定函数： 则： 运用假设1） 再由式，我们有： = 运用引理（1）和假设2）得： = = 由假设4），我们得.所以由（1）和（3）组成的闭环系统（4）是渐近稳定的。 下面考虑带有关联时滞系统(1), 它等价下面的系统： (5) 我们把定理1中的假设2）换为如下的假设）。 假设）存在矩阵，使得下列不等式： 0有正定解，其中为一给定正定矩阵。满足为的秩。这样分解的目的是为了求得最小增益可参考文献【1】。 定理2 如果系统（5）满足假设1）、）、3）和4），则控制律（4）能使系统（5）分散输出反馈鲁棒镇定，则有： 考虑到： = 则有： ； 以下证明与定理1证明类似，从略。 数值仿真 下面我们对定理1的情形进行仿真，取关联大系统的情形如下： ； 初始值为时滞。结合假设2）我们有; 则反馈控制律为; 仿真结果见下图1所示(上下部分分别为和的仿真图)。 图1 仿真结果 我们从图上可以看到和 最终都达到零点而稳定。结果证明了我们的结论是正确的。 参考文献： [1] Yu Li ,Xue Anke ,Nan Yurong , Chu Jian．Decentralized Stabilization of Interconnected Time-Delay systems[J]． IFAC ,1999，81－86. [2] Riccardo Marino ,Patrizio Tomei．非线性系统设计，电子工业出版社，2006.8. [3] 焦晓红, 关新平．非线性系统分析与设计，北京：电子工业出版社科学出版社西安交通大学出版社 - 6 -