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第一篇：水下机器人的结构 第二章：水下机器人的结构 形式 材料 结构 主尺度 设计 强度 布置 水下机器人的设计任务书  设计水深（m）：1000  运动自由度：5  航速（m/ ）: 0-2  水下持续工作时间（h）：8  摄像机间距调节系统工位（mm）：800 o  扫描声纳工作范围（ ）：360  紧急情况自动上浮：— 水下机器人的组成  载体：开架式或者流线体  观通系统：各类传感器感知外界环境  控制系统：运动、作业系统等控制 水下机器人的总体布置