机电控制技术（电工版）电子教案——第十一章 工业机器人控制系统.pptVIP

《机电控制技术》电子教案 第十一章 工业机器人控制系统 11.1 工业机器人控制系统的组成和分类11.1.1 工业机器人作业特点 工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。 11.1.2 工业机器人的特点 自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，但工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。 1. 可编程。 2. 拟人化。 3. 通用性。 4. 机电一体化。 11.1.3 工业机器人的组成 工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。 三大部分是： 1、机械部分 2、传感部分 3、控制部分 六个子系统是 1. 驱动系统 2. 机械结构系统 3. 感受系统 4. 机器人—环境交互系统 5. 人—机交互系统 6. 控制系统 11.1.4 工业机器人的分类 1. 按系统功能分类 （1）专用机器人 （2）通用机器人 （3）示教再现式机器人 （4）智能机器人 2. 按驱动方式分类 （1） 机械手驱动方式分类 ① 机械传动机械手 ② 液压传动机械手 ③ 气动传动机械手 ④ 电力传动机械手 （2） 机器人驱动方式分类 ① 直线型 电动：直线电动机 液压：活塞液压缸 气压：伸缩软管、气缸 ② 旋转型 电动：直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机 液压：液压马达 气压：气动马达、涡轮 3. 按控制方式分类 （1）固定程序控制机器人 （2）可编程控制机器人 4. 按结构形式分 5. 按机器人研究、开发和实用化的进程分类 （1）第一代机器人 （2）第二代机器人 （3）第三代机器人 11.1.5 工业机器人技术参数 1. 自由度 是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪（末端操作器）的开合自由度。 2. 重复定位精度 工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。 3. 工作范围 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。 4. 最大工作速度 最大工作速度，有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂末端最大的合成速度，通常都在技术参数中加以说明。 5. 承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。 11.1.6 工业机器人的控制系统 1. 机器人控制系统的特点 (1)机器人有若干个关节，典型工业机器人有5至6个关节。每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。 (2)机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。对机器人运动的控制，需要进行复杂的坐标变换运算以及矩阵函数的逆运算。 (3)机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦、自适应等复杂控制技术。 (4)较高级的机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。 2. 机器人控制系统的基本要求 (1)实现对机器人的位姿、速度、加速度等的控制功能，对于连续轨迹运动的机器人还必须具有轨迹的规划与控制功能。 (2)方便的人—机交互功能，操作人员采用直接指令代码对机器人进行作业指示。机器人应具有作业知识的记忆，修正和工作程序的跳转功能。 (3)具有对外部环境（包括作业条件）的检测和感觉功能。为使机器人具有对外部状态变化的适应能力，机器人应能对有关的信息，如视觉、力觉、触觉等信息进行检测、识别、判断、理解等功能。在自动生产线中，机器人应有与其他设备交换信息，协调工作的能力。 (4)具有诊断，故障监视等功能。 3. 机器人控制系统的分类 （1）程序控制系统 （2）按照外界状态进行控制的系统 （3）适应控制系统 4.工业机器人的传感器 机器人传感器大致由三部分组成：机构（感受部分）；被测物理量与电信号的转换；与机器人控制器的接口。 11.2 工业机器人应用实例 1. 自动化工业领域 （1）焊接机器人（2）材料搬运机器人（3）检测机器人 （4）装配机器人（5）喷漆和喷涂 （6）其他 应用实例